随着柔性加工系统FMS、柔性装配系统FAS、自动化仓库系统AS／RS等先进生产系统的发展,使得用于完成物料运输任务的AGV(Automated Guided Vehicle)得到了广泛的应用。为此,AGV应具有相当的智能,即在对环境信息的感知或自身运动状态检测的基础上,根据所承担的任务实现路径规划、轨迹跟踪和定位。可见,AGV是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。定位是AGV应具有的最基本的功能。在运动过程中,实时、精确地确定自身位姿是AGV保证准确运输物料的关键。本论文以西安理工大学机械自动化研究所自行研制的差速驱动式XAUT.AGV100为研究对象,为实现实时定位和规划路径跟踪,为其设计了导航定位系统：由上位机PC和车载计算PMAC等组成,车载计算机PMAC完成对AGV的运动控制、车载传感器如编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量数据的采集和AGV的位姿估计。PC机用于AGV的状态检测。PC机与PMAC间采用串口方式进行通信。本论文在分析了多传感器分布式信息融合Kalman滤波器原理[45]的基础上,设计了一种滤波器,并将其应用于AGV上,通过车载传感器数据的融合,实现AGV的位姿估计。通过仿真验证了所设计的滤波器的可行性和可靠性,通过实验验证了所设计的滤波器的有效性和实时性。仿真和实验结果表明,所设计的多传感器分布式信息融合Kalman滤波器可实时、精确地实现AGV的位姿估计,定位精度可以满足实际生产中对AGV的使用要求。