FA针摆传动是一种新型的针摆传动,与传统的针摆传动相比,它有了多方面的改进。FA针摆传动不仅在结构上更加紧凑,而且在传动精度、传动效率和承载能力等方面都有大大的提升。因此,FA针摆传动在传动领域得到了广泛的应用。传动系统对于传动精度要求比较高,尤其是一些高精度传动系统对于传动精度的要求更加严格。因此对FA针摆传动做出准确的受力分析非常重要。先前的研究虽然对于受力分析进行了详细的介绍,但是都是基于摆线轮均载的情况下分析的,这与实验分析结果存在误差,本文将致力于考虑传动偏载情况,做整体动态受力分析。FA针摆传动减速器有三片摆线轮,且每片摆线轮都受到针齿啮合力、柱销接触啮合力和转臂轴承的作用力,所以将每片摆线轮的受力情况划分为一条啮合链,共划分为三条啮合链。三片摆线轮呈120°相位差对称分布,其受力状态是相同的,只要分析出其中一条啮合链的动态受力情况,其它两条的受力情况就可以类比出来。通过以某一状态为初始状态,建立针齿啮合的相位角的时间函数、柱销啮合的相位角的时间函数,根据摆线轮受力平衡,可建立每条啮合链中三种力的关系。由于柱销在受力时相当于悬臂梁,其变形对于整个系统的受力影响比较大,所以基于柱销变形协调,建立三条啮合链之间的关系。这样就建立了整个传动系统的整体动态受力分析数学模型。通过VB6.0编制FA针摆传动系统的整体动态受力分析系统,再以FA45-29样机为模型,输入参数,迭代计算三片摆线轮传递转矩和三片摆线轮与针齿、柱销、转臂轴承的受力情况。通过Pro/E建立FA45-29样机的三维模型,将其导入运动学分析软件Recurdyn中,建立刚柔耦合的运动学模型。对其进行运动学分析,得出摆线轮传递转矩曲线、针齿与摆线轮的啮合力曲线、柱销与摆线轮的啮合力曲线和转臂轴承与摆线轮的接触力曲线等,与理论计算出来的结果进行比较,对本文提出的新型受力分析方法进行验证。通过参照仿真数据,对偏载的情况进行分析,提出改进方案。对FA45-29样机偏载优化分析,选取三个独立的设计变量,以三片摆线轮传递转矩方差为目标函数,取其最小值,列出约束方程。利用VB6.0编制优化分析程序,得出优化结果。