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该文主要研究能够与不确定环境和操作对象进行交互的冗余度臂实时运动控制理论.论文提出了一种配置灵活的双目立体视觉系统和相应的3D定位算法.首先引入一种主动视觉空间的概
光学自由曲面元件能够实现特殊的光学特性，提高光学利用率，减少系统零件数量，缩减系统尺寸，已在民用、军事及航天等领域得到了广泛应用，并具有广阔的前景。然而，由于光学自由曲面的
本论文首先采用有限元技术对客运架空索道线路支架在外载作用下的应力和位移分布状况进行了分析和计算，在分析计算时根据线路支架的结构形式特点，考虑了结构的双重非线件因素即几何非线性和材料非线性对结果的影响。经过大量的计算，给出了线路支架在工作载荷和非工作载荷作用下的应力分布图和位移分布图，为全面了解和确定线路支架的最大应力点和最大位移点的位置提供了依据。其次对线路支架极限承载力的分析方法进行了研究，针对
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