本文基于实验室自行研制的电机驱动双足步行机器人样机，设计了应用于该样机的控制系统。　　首先，对两点式步行理论进行介绍，基于该理论，设计了机器人运动控制模式。然后抽象出机器人的物理模型，采用D-H方法对机器人样机进行了运动学建模，并使用MATLAB/Simscape建立了机器人的三维运动仿真模型。　　其次，根据机器人样机的特点和功能需求，结合当前控制系统的发展趋势，提出了控制系统的设计要求，并采用分布式结构，对控制系统进行模块化设计，将控制系统分为调度协调模块、规划运算模块、运动控制模块和监测控制平台。根据需求确定了控制系统的通信方案和实时操作系统，并对各模块的功能及部分模块的硬件进行设计。　　然后，对控制系统软件部分进行了设计，包括uC/OS-III实时操作系统中控制系统的各项功能任务设计、控制系统模块之间EtherCAT通信的软件实现、规划运算模块软件设计、运动控制模块软件设计、上位机监测控制平台软件设计。　　最后，搭建出实验平台，对控制系统的整体性能进行实验与分析。进行了控制系统的实时性实验、稳定性实验、数据传输的准确性实验、控制系统的电路保护实验、运动控制实验，实验结果证明本文所设计的控制系统性能良好，可以满足机器人样机的运动控制需求。