【摘 要】
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本文总结国内外相关领域研究现状，得到可重构液压机器人关节及构型研究具有理论与实用价值本文通过轴向配油设计一种新型液压自伺服摆动缸，并基于该机构设计了可重构液压自伺服
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本文总结国内外相关领域研究现状，得到可重构液压机器人关节及构型研究具有理论与实用价值本文通过轴向配油设计一种新型液压自伺服摆动缸，并基于该机构设计了可重构液压自伺服机器人回转关节摆动关节3自由度腕关节等，这些液压自伺服关节具有体积小力矩大易于控制等优点并开展可重构液压自伺服机器人运动分析与构型研究，并通过遗传算法进行构型选优，用迭代法计算可重构液压自伺服机器人正逆运动学分析本文的研究为推动液压机器人的发展及应用，做出应有的贡献本文所做的主要工作及结论如下：1ο设计一种轴向配油的新型液压自伺服摆动缸，并计算出传递函数来分析该机构工作特性；2ο以液压自伺服摆动缸为动力元件设计可重构液压自伺服机器人回转关节摆动关节3自由度腕关节等，并确定建立多种组合方式和相邻两动力关节的连接方式来建立D-H参数库，只需任何可重构液压自伺服机器人构型中动力关节类型就可以调用D-H参数库建立运动学方程；3ο以迭代法计算可重构液压自伺服机器人逆运动学解，并设定误差函数和门限值；4ο设定好运动轨迹，以总转动角度最小为判断标准，用遗传算法计算出可重构液压自伺服机器人最优构型，并用迭代法计算出机器人完成运动轨迹时的角度变化
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