【摘 要】
：
随着无人机技术与智能高新产业的高速发展,无人机的应用越来越广泛,从军事领域逐渐多元化延展到航拍、巡检、无人机物流等各个专业领域。随着无人机应用场景的不断拓展,如何在GPS信号缺失的情况下实现精准定位是无人机技术未来发展的大趋势。传统的RFID、WiFi、红外等信号的室内定位技术均存在设施成本高等问题,通过视觉传感器对周围环境进行感知完成定位的技术凭借其系统成本低、体积小的特点成为了再室内环境下无人
论文部分内容阅读
随着无人机技术与智能高新产业的高速发展,无人机的应用越来越广泛,从军事领域逐渐多元化延展到航拍、巡检、无人机物流等各个专业领域。随着无人机应用场景的不断拓展,如何在GPS信号缺失的情况下实现精准定位是无人机技术未来发展的大趋势。传统的RFID、WiFi、红外等信号的室内定位技术均存在设施成本高等问题,通过视觉传感器对周围环境进行感知完成定位的技术凭借其系统成本低、体积小的特点成为了再室内环境下无人机实现精准定位的第一方案。本文研究重点是基于视觉与IMU融合的无人机室内定位技术研究,其主要研究内容如下:（1）对传感器的测量特性进行分析,深入研究了无人机姿态与惯性测量单元的工作特性,为姿态和定位融合算法研究奠定基础。（2）介绍无人机基于视觉方法实现室内定位的定位流程。研究基于图像的角点检测、光流跟踪、误匹配点去除、位置输出的基本原理。完成了基于FAST角点的无人机室内定位算法设计,同时使用RANSAC算法完成在光流跟踪时的误匹配点去除,实验结果表明本文的改进算法提高了计算效率与准确度。（3）对IMU实现室内定位进行研究,利用陀螺仪、加速度计得到无人机的姿态角,对常用的姿态解算算法进行理论推导与分析。重点研究信息融合算法中应用最广泛的Kalman滤波,为IMU实现室内定位提供可靠的姿态信息及水平位置信息。（4）将无人机的速度、位置信息进行融合,利用扩展卡尔曼滤波融合加速度计和光流数据以及超声波传感器解算的位置信息得到无人机的水平位置与垂直高度。基于自主研发的飞控系统对算法进行验证,结果表明:该算法能提高无人机在室内环境下的定位精度,满足无人机室内飞行实际需求。
其他文献
随着社会经济的不断发展,商场作为最具代表性的商业建筑已经逐渐向功能更复杂、规模更庞大的方向发展,在满足人民对生活不断提高的质量追求的同时,也产生了大量不可忽视的问题,其中火灾问题是重点关注的问题之一。本文选取某一实际商场为具体研究对象,选取商场的中庭火灾、走廊火灾、商铺火灾三种火灾类型,设定了中庭装饰物失火、走廊垃圾桶失火、商铺失火等七种不同的火灾场景分别进行人员疏散的安全性研究。首先使用Path
在新一代高推重比涡扇发动机设计中,复合材料轴结构的失效模式分析和承载能力预测是低压涡轮轴结构完整性分析的重要组成部分,为低压涡轮轴的设计和应用提供依据。针对复合材料涡轮轴结构失效模式分析和承载能力预测问题,开展了复合材料横向强度分析、非理想界面复合材料失效模式分析和复合材料涡轮轴渐进失效分析三个方面的工作:基于复合材料细观力学理论,提出在横向拉伸、压缩和剪切载荷下的复合材料应力集中系数及强度的计算
传统手工艺品作为民族文化的物质载体,是一个民族在长期的生产与生活过程中创造出来的,是一个民族的智慧结晶。甘肃省历来为多民族聚居之地,各个民族在长期的交往中,相互借鉴、融合,创造出丰富多彩的传统手工艺术。这些传统手工艺品与甘肃人民的日常生产生活紧密相关,不仅是他们重要的经济来源,也是推动甘肃省区域经济发展和产业结构调整的重要载体,因此,对于传统手工艺品的保护与发展极为重要。甘肃舟曲藏族银饰是甘肃省传
风能具备清洁环保的优点,在我国供电系统中风电的使用逐年提高。但风能的使用会伴随一定的弃风现象。本文围绕二级热网添加电锅炉消纳弃风的方案,建立热电联产的综合调度系统,并通过设计符合实际问题特点的智能优化算法来解决机组发电成本以及负荷分配的优化调度问题,而电负荷的精准预测可保证系统中各机组出力的有效性。首先,建立二级热网含电锅炉的热电联产综合调度系统,详细分析电锅炉消纳风电的机理,研究电锅炉的启停策略
近年来,我国低空空域的限制逐渐放开,通用航空的发展开始增速,对小型飞机的需求量越来越大。随着市场的日益成熟,小型飞机的设计不再仅仅局限于飞机的功能性和外观涂装,对驾驶位的合理性和舒适性研究变得越来越重要。在飞机的驾驶位中,飞机和飞行员共同构成了人机系统,飞行员通过飞机驾驶位的座椅、脚蹬踏板、操纵杆和仪表板等元件实现人机交互。人机工程学的相关研究决定了飞行员与飞机交互的安全性、舒适性和操控便利性。本
近年来,通用航空迎来发展的高峰时期,飞行安全问题备受重视。经研究发现,飞机万架事故率呈上升趋势,人为操作失误成为影响飞行安全的重要因素。在执行飞行任务过程中,飞行员主要从座舱显示界面中获取视觉信息,界面信息识别的难易程度直接影响其认知效率以及飞行安全。通用航空电子显示界面以图形化方式呈现,集中显示飞行状态信息,随着科技进步和适航规章逐步完善,对界面信息认知效率提出更高的要求。为了提高界面信息认知效
目的回顾性分析膝关节周围骨折（脱位）合并腘动脉损伤的治疗方法和效果。方法本组15例,腘动脉损伤合并股骨髁上骨折6例,胫骨平台骨折3例,同时合并股骨髁上、胫骨平台骨折4例,膝关节脱位2例。其中腘动脉断裂10例,血管壁壁挫伤、血栓形成5例。骨折均行内固定,腘动脉损伤行端端吻合11例,大隐静脉移植修复4例。结果本组15例均得到随访。肢体存活14例,骨折均愈合,恢复原工作。截肢1例是由于术后局部感染不能控
随着科技水平的进步以及社会需求的日益增加,机械设备正朝着高速、高效、高精度方向发展。齿轮箱作为机械设备中最重要的传动部件,其健康状态与机械设备的安全运行息息相关。由于齿轮箱的结构较为复杂,且常常工作于恶劣的环境中,因此齿轮箱是机械设备中最容易发生故障的部件之一。因此,展开齿轮箱故障诊断方法的研究,对保障机械设备的安全运行、避免重大事故的发生具有重要意义。本文以齿轮箱为研究对象,围绕信号降噪算法、故
电动力技术在无人机领域产生了巨大的影响。使用电动力系统的无人机排放小、噪声低,发展电动无人机符合绿色、环保与可持续发展的理念。固定翼式电动无人机具备航程远、载荷大、受气象条件影响低、出动频次高、多功能性好等优点,是电动无人机的重要构造形式之一。功率舵面驱动系统取消了传统的液压管路,采用电缆进行功率传输。电动无人机采用功率舵面驱动系统可以有效的减轻重量、降低成本、提高飞行品质及降低后勤维修压力。本文
目的:探讨应用覆膜支架在腘动脉损伤中的应用价值。方法:对应用覆膜支架治疗的16例腘动脉损伤患者进行随访观察。其中腘动脉完全断裂14例,挫伤栓塞2例。结果:经3~6个月随访,16例患肢血供均良好,CTA提示覆膜支架血流通畅,16例肢体均保肢成功。结论:覆膜支架能快速、可靠的恢复肢体血供,减少肢体缺血时间,提高肢体的成活率及成活质量。