替代人类工作,走进千家万户是服务机器人的发展目标。人类的环境复杂多变,机器人要真正成为人类的帮手需要完成很多任务,例如跟随目标人、帮助人类搬运重物等,因此在复杂环境下进行目标人跟随是服务机器人研究领域的热点之一,具有重要的理论研究意义和实际应用价值。本文首先介绍了国内外服务机器人技术发展的现状；然后针对目标人跟随问题进行研究,提出了基于激光和深度相机的两种人体检测方法,通过改进SJPDAF算法实现了复杂环境下的目标人跟随；最后,对机器人跟随问题进行分析总结,并针对现有方法的不足提出了展望。本文主要研究工作包括：1.对人体检测算法进行了研究,提出了面向基于激光测距仪的类圆弧检测算法和面向深度相机的头肩特征检测算法。2.提出了SJPDAF算法的改进,实现了鲁棒的人体跟随。将传感器检测概率模型引入SJPDAF算法,提高算法的跟踪精度,同时结合传感器融合似然度概念,将SJPDAF算法应用于多传感器输入情况。还改进了关于联合概率的计算方法,提高了SJPDAF算法的实时性。3.提出了一种改进边缘检测算法的避障策略,使得机器人在跟随的过程中灵活避开地面障碍物,在狭小的空间内无碰跟随。