电磁导引AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。它具有导引可靠、制造成本较低等优点，是自动化物流系统中的关键设备。电磁导引AGV单机控制软件运行于AGV单机的控制器内，完成AGV单机的行走控制、装卸货控制、与上位系统的通信等功能，是整个AGV系统的关键技术。电磁导引AGV单机控制软件采用面向对象的设计思想，以UML语言作为软件建模工具，以源码开放的SMX实时操作系统作为运行平台，采用专用PC+通用PLC的控制方式，支持差动和单轮驱动等多种驱动模式。通过对AGV导引控制、AGV导航控制等算法的研究，在大量试验的基础上，成功开发出了电磁导引AGV单机控制软件，实现了全部AGV控制功能和其它系统功能。经实际运行证明，该软件技术先进、功能完善、运行可靠、控制精度高。本文提出的设计电磁导引AGV单机控制软件的设计思路及方法不仅在AGV系统设计中具有重大的实用价值，而且对设计各种实时智能搬运设备的控制软件也具有广阔的推广价值。