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随着航空工业的不断发展和新机型的不断研制,飞机制造业对新一代飞机的服役寿命提出了更高的要求。装配质量的好坏决定了飞机的服役寿命,而柔性定位是保证飞机高质量、精准化装配的关键环节。飞机待装配部件多为尺寸大、结构复杂的薄壁件,受力极易变形,这时就需要借助具有数字化、柔性化的定位工装去保证制孔和铆接的质量。并联机构具有调姿性能好、响应快、精度高、承载能力强等优点,近年来在飞机装配柔性定位中的应用表现出了显著的技术优势。本文针对飞机机身壁板类零部件装配的定位需求,通过模块化重构,设计一种基于并联构型的柔性定位机构,并对调姿模块中的3-RPS并联机构的驱动配置和运动精度展开了深入研究。论文主要研究内容如下:(1)针对飞机机身不同曲率半径的壁板类部件在飞机装配中的定位需求,利用模块化重构方法,设计了一种基于并联构型的5自由度飞机装配柔性定位机构,实现对飞机机身壁板类零部件的多方位柔性定位调姿。(2)对定位调姿模块中的3-RPS并联机构进行驱动配置。遵循驱动输入原理,基于二面体群、螺旋理论剖析了驱动输入方案的合理性;建立可操作度性能评价指标,通过MATLAB量化评估,得到以3个移动副为最优的3-RPS并联机构驱动配置方案,并利用ADAMS仿真,验证了驱动配置方案的合理性和最优性。(3)对3-RPS并联机构的运动精度进行误差分析。针对运动副间隙引起的并联机构动平台位姿误差,提出了一种通过寻优驱动杆长补偿量来补偿机构位姿误差的方法。建立统一的含运动副间隙误差的有效杆长,基于运动学正解推导出3-RPS机构的系统误差模型;引入NSGA-Ⅱ算法,运用模糊集合理论寻优最佳驱动杆补偿量对机构进行误差补偿,提高了机构的运动精度。本文通过对3-RPS并联机构进行驱动配置和误差分析研究,为基于并联构型的飞机装配柔性定位机构的研制提供了技术支撑。