伺服进给系统作为典型的、机械工程中广泛应用到的部件,对生产的产品质量、机器人等精密机械系统的定位精度有着巨大的影响。影响伺服进给系统精度的因素有很多,摩擦非线性作为其中摩擦因素中最影响低速时伺服进给系统精度的摩擦现象,对其进行的监测、辨识与研究十分重要,而且在大部分机械工程应用场合中伺服系统并不具备复杂的摩擦补偿算法,如何通过有限的方式如润滑与应用广泛的伺服功能将摩擦非线性现象减小很有研究意义。本文通过自主搭建的试验平台,改变接触副之间的润滑条件与伺服算法的参数,对伺服进给系统的摩擦非线性以及其他摩擦问题进行研究,并对伺服进给系统的数值、物理仿真模型的构建进行了初步探索。首先,论文对伺服系统的摩擦模型与补偿的应用与国内外现状作出简单介绍和总结;其次,对伺服进给系统的摩擦非线性试验进行了系统设计和布置,介绍了自主搭建的试验机各个部分的结构,包括数据采集系统,进给系统,伺服系统和操作系统等;介绍了试验机的操作方法,包括伺服参数的更改与数据采集软件的操作;对试验变量伺服参数与润滑条件进行选择;并且介绍了具体试验方案的设计和试验的具体步骤;根据设计试验计划,对伺服进给系统进行了一系列摩擦非线性试验,通过改变润滑方式、伺服进给系统的转速、伺服响应参数,研究其对伺服进给系统非线性摩擦现象的影响,通过试验获得相应工况下的Stribeck曲线与转速与力矩波动曲线,通过Originlab对Stribeck曲线的拟合分析与特定转速与力矩波动曲线的一系列研究,对伺服进给系统的摩擦非线性现象进行了深入研究。最后,通过Simulink的三种数值仿真模拟方法对伺服进给系统进行数值仿真模拟,在摩擦模型中加入经典的Stribeck模型,对Simscape与更加接近实体模拟的SimMechanics Second Generation(Simscape Multibody)进行对伺服进给系统仿真模拟的探索与初步研究。