【摘 要】
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本文是以空间飞行器上的机械臂为研究对象，应用虚拟机械臂方法将空间机械臂转化为具有固定基地的虚拟机械臂，并对其进行路径规划，以达到机械臂运动对飞行器产生扰动最小的目
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本文是以空间飞行器上的机械臂为研究对象，应用虚拟机械臂方法将空间机械臂转化为具有固定基地的虚拟机械臂，并对其进行路径规划，以达到机械臂运动对飞行器产生扰动最小的目的。
本文系统、详细的阐述了与空间机械臂有关的多刚体动力学，首先介绍了由Z.Vafa和S.Dubowsky提出的虚拟机械臂方法，运用虚拟机械臂原理对空间机械臂系统进行转换，使得空间机械臂系统由空间无根树系统转化为有根树系统，运用拉格朗日方程和角动量守恒原理，讨论了基于反作用飞轮和不基于反作用飞轮作用的空间机械臂系统，推导出空间机械臂系统的动力学方程，为空间机械臂的路径规划、分析、研究和仿真做了必要的知识准备。
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