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冲压生产线的自动化是冲压生产的必然趋势，包括材料运输、制品及废料的排出、模具更换、冲床的调整与运转、冲压过程异常状况的监视等作业过程自动化，其中材料的运输是整个生产线自动化的基础。本文以某企业冲压生产线为例设计了一种串并混联上下料机械手，该机械手可实现自动上下料，提高了生产效率，减少了安全隐患，具有较高的应用价值。基于冲压生产线的生产要求，设计了一种串并混联上下料机械手，该机械手由支架、6-PSS并联机构和延长臂及端拾器等部分构成。主要运动包括：6-PSS并联机构在支架上的移动、6-PSS并联机构的移动和转动、延长臂相对于6-PSS并联机构动平台的移动和端拾器相对于延长臂的移动。利用Matlab求解了6-PSS并联机构的运动学正解和反解；绘制出了6-PSS的工作空间，并分析了影响工作空间的主要因素，为机械手尺寸的合理选取奠定了基础；结合生产线的生产节拍设计了串并混联上下料机械手的轨迹规划，绘制了各段的速度、加速度和位移曲线；对串并混联上下料机械手进行了静力学分析和动力学分析。利用STEP和Akima函数，并根据已设计好的轨迹对串并混联上下料机械手进行了ADAMS运动模拟仿真，得到了各个部分的速度、位移曲线，和各个驱动力的变化曲线，验证了轨迹规划的切实可行性及静力学和动力学计算的合理性，为该种机械手的实际化奠定了基础。