本文以步进电机驱动的6-THHT并联机器人实验样机为研究对象。 首先用拉格朗日法对6-THHT并联机器人进行动力学建模和分析，然后根据既定的控制系统各部件的参数，分析了步进电机的运行和启动、制动问题，并在此基础上利用虚拟样机技术对机器人的动力学问题等进行了较为全面的研究，得出了一系列对控制系统研究比较重要的数据，其中包括：一定时间内运行某轨迹时机器人能承受的最大载荷，运行该轨迹的最短时间，加速到传动系统能承受的最大速度时需要的最短时间等，并对结果进行了分析。 另外，为解决上螺旋副的转动对杆长的影响，利用D-H矩阵建立了各关节参数转换的数学模型，并编程求解出并联机器人运行完某轨迹后的理想杆长，以及需要进行运动补偿的值，为控制机器人更精确的达到某位姿提供了更可靠的数据。