【摘 要】
:
水下作业机械手是水下机器人的重要部分,具有作业能力的水下机器人技术在很大程度上标志着一个国家的海洋高科技的发展水平。我国必须发展自己的水下机器人及其装备的水下作
论文部分内容阅读
水下作业机械手是水下机器人的重要部分,具有作业能力的水下机器人技术在很大程度上标志着一个国家的海洋高科技的发展水平。我国必须发展自己的水下机器人及其装备的水下作业机械手,提高在海洋开发中的地位,参与二十一世纪海洋大开发的国际竞争。本文对水下作业机械手的控制系统进行了研究设计。本课题中的水下作业机械手控制系统的研制主要分为两部分:1.水面仿真监控模块:对水下作业机器人来说,无论是遥控作业还是自主作业,水面的仿真监控都有着极其重要的作用。模块主要由3DS-MAX仿真模型和数据、控制模块等组成。首先,水面监控可以对作业进行仿真演示;其次,水面监控可实时监控水下机械手完成水下作业;而且,该模块还可以使水面用户在必要时进行人工干预。2.基于RCM3720的水下控制系统:本文水下控制系统中,控制器采用了一种适合微小型水下作业机械手的小型化高性能控制器RCM3720;软件结构采用了实时多任务操作系统μC/OS-II.控制系统采用了模块化设计,主要划分为如下几个模块:系统监控模块、通信模块、信息融合模块以及作业规划模块等。本文结合国防基础科研项目“微小型作业工具”的“微小型机器人”研究专题,对微小型水下机械手控制系统开展了一系列的研究设计工作,但很多技术还有待完善。可以预见,此技术的最终实现将推动我国海洋国防、海洋科学及海洋开发装备的技术水平不断提高。
其他文献
船舶设备的抗冲击性能是衡量船舶生命力重要指标。当船舶停泊于海港时遭受攻击的可能性较小,当船舶在作战状态即船舶设备处于工作状态时遭受敌方攻击的可能性较大,因此船舶设
机器人腕力传感器是机器人完成接触性作业任务的保障,也是遥操作机器人完成远程作业任务的保障。遥操作机器人需要通过腕力传感器检测机械手与环境的接触力并反馈作用于机器
通过建立全舰分布式捷联姿态基准系统为舰船上各战位点提供所需的实时姿态角和角述度等信息的技术思路,既能大大提高全舰的战斗力,义能减少全舰需要安装的惯性测量装置的数量
三坐标测量机(CMM)是一种通用性强、自动化程度高、高精度、高效率的测量系统,在先进制造技术和科学研究中有着极为广泛的应用。它将几何元素的测量转化为几何元素上点集坐标位置的测量,并通过数据处理软件按一定的算法和评定准则得到几何元素的尺寸、形状、相对位置及误差。三坐标测量机以精密机械为基础,综合应用了光学、电子技术、计算机技术等先进技术。它主要包括测量机机体、电气系统、测头和软件系统四大部分。...
全自动倒装贴片机是半导体生产工艺中完成芯片和基底对准、键合的高精度自动化设备,适合于特征尺寸小,键合精度要求高的IC、MEMS、MOEMS等的大规模生产。因此,本文针对倒装
结构振动及其辐射噪声之间的相关特性被一些学者所研究,在众多的科学及工程领域中,振动与辐射噪声也是人们所关心的话题。本文的主要内容是应用实验和理论近似计算的方法,研究双层圆柱壳结构振动与辐射噪声之间的相关特性,用振动的量来表示噪声,已达到通过控制振动来控制噪声的目的。首先,研究双层圆柱壳结构振动及声辐射的理论,对其研究方法进行总结和分析,以实验及实测数据为依据,确定本文的研究方法和出发点。其次,应用
被动型氢原子钟体积、质量相对较小但具有很高的稳定度,被广泛应用于卫星定位、导航、空间探测及科学实验等领域。被动型氢原子钟的研制是一项极为复杂的科学工程,对基础理论、
本文采用试验的方法验证了可变燃烧室(VCC)活塞技术方案的可行性和合理性。对VCC活塞技术提出以来的三种VCC活塞技术方案的试验结果进行了比较归纳;介绍了VCC活塞的静力学模拟试
结构振动与噪声控制技术是现代化船用机械重要研究方向,随着各类机械载荷的不断提高,工作环境的不断变化,人们对振动与噪声控制的要求也越来越严格,其振动和噪声问题也日趋严重,因