机器人在工业生产中所发挥的作用为移动机器人的广泛应用奠定了基础。计算机技术和机器人技术的发展使智能移动机器人正以惊人的速度在海洋、航空、航天、军事等领域扩张渗透。为满足不同的应用需要,产生了各种各样的移动机器人。轮式移动机器人因结构简单、易控制、高速稳定性好、能量利用率高,加上适当的轮系配置可使其适合于在各种环境下工作而得到广泛应用。本论文以轮式移动机器人为控制对象,对其控制系统进行研究。移动机器人主要由机体部分、驱动系统、控制系统、感知系统和信息处理单元等组成,其中,控制系统是移动机器人的核心部分,它相当于人体的大脑。信息处理单元通过对来自感知系统的信号进行采集和处理,送至控制系统。控制系统通过控制算法完成对移动机器人的控制。伴随电力电子技术、计算机技术及控制技术等的快速发展,伺服驱动系统不断朝着全数字化、智能化方向发展,满足了驱动系统高精度、高可靠性等的控制要求。同时,驱动系统对控制系统的高速化要求也成为控制系统发展的核心问题。DSP (Digital Signal Processing)技术的发展为控制系统的高速化成为可能。目前,DSP2000系列芯片广泛地应用于电机控制等方面,其原因是其含有捕获单元和正交编码电路,可方便地实现对电机的测速和控制。本文选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为主,设计了基于DSP的电机控制系统。所设计的控制系统硬件包括电源转换模块、功率驱动模块、信号隔离模块、光电编码器与DSP的接口电路模块。软件部分,设计了基于DSP2812的电机转速检测和运动控制,实现了对直流伺服电机的运动控制等。其中,采用M／T法测速,控制算法采用积分分离PID控制算法。本文采用MATLAB对电机的控制算法进行仿真,验证了所设计的控制算法的正确性和可行性,其中,电机的转速采用M／T测速法检测。在此基础上,利用DSP的开发环境CCS实现了对电机的转速控制,并绘制了电机转速变化曲线,验证了控制算法的正确性和可行性。仿真结果和实验结果均表明,本文设计的基于DSP2812的移动机器人控制系统可实现对直流伺服电机的闭环控制。研究结果达到了对移动机器人控制系统探索和研究的目的。