论文以四轮转向原理样车为对象,运用自动控制理论和多体动力学理论对采用重心零侧偏角控制策略的四轮转向车辆的转向特性进行了计算机仿真研究.建立了四轮转向车辆二自由度模型,导出了采用重心零侧偏角控制策略的操纵动力学模型的传递函数,对前轮角阶跃输入下的车辆时域特性和频域特性进行了研究;对车速、轮胎侧偏刚度、整车质量、重心位置对整车操纵稳定性的影响进行了仿真分析;通过对变转向比方法的研究分析,导出了转向盘转角到横摆角速度和横向加速度的传递函数,并进行了数字仿真计算.运用了多体动力学理论,利用ADAMS软件,以原理样车为对象,在分析模型的基础上,建立了包括前后转向系统、前后钢板弹簧悬架系统以及轮胎模型和路面谱在内的整车多体参数化模型.对四轮转向原理样车多体模型的控制系统和转向系统进行了仿真及台架试验验证;提出了在多体模型中实现四轮转向比例控制的方法;提出了传动系统仿真的方法;实现了对四轮转向原理样车多体模型的转向特性仿真并进行了试验验证.以四轮转向的理想四轮转角作为优化目标,对四轮转向原理样车的前后转向传动机构进行了优化.利用四轮转向多体模型和控制系统,还实现了对四轮转向车辆转向响应特性的进一步仿真,重点分析了前后悬架刚度和车轮定位参数对操纵稳定性的影响并对制动转向时的转向响应特性进行了仿真分析.该文在四轮转向车辆的参数化多体模型的基础上实现了系统仿真,与基于传统车辆操纵力学模型的仿真模式相比,该文建立的四轮转向整车多体模型的计算精度和适用性大大提高.