滑模变结构控制是一种非线性控制方法，当系统处于滑动模态时，系统对自身摄动和外部干扰具有不变性。 传统的滑模控制方法应用于相对阶较低的系统后，抖振现象较为严重，而对于一般的机械系统，其相对阶多为2～4，基于这个问题本文引入高阶滑模控制器。高阶滑模控制器可以很方便的控制相对阶较高的系统，人为的增加控制器的相对阶之后，可以消除系统中的抖振现象。在高阶滑模控制器中需用到滑模变量的导数值，而在实际系统中滑模变量往往不能直接微分，因此本文引入任意阶鲁棒精确微分器来估计滑模变量的微分值。高阶滑模控制的研究尚处于起步阶段，其优越性已引起越来越多的关注，本文将其运用于永磁步进电动机，分别设计出位置控制器和速度控制器，并且消除了控制系统中的抖振现象。 近来，终端滑模控制器引起了研究人员的普遍重视，终端滑模控制是一种有限时间收敛的鲁棒控制方法，与传统的线性滑模控制器相比，具有有限时间收敛、稳态精度高等优势。终端滑模控制可广泛应用于电机控制、机器人控制等诸多领域。本文应用分层快速终端滑模控制于旋转式倒立摆上，并取得了较好的仿真效果。 针对具有时变不确定死区特性的位置跟踪系统，采用滑模和Fourier级数逼近技术，提出了一种新型的自适应控制器。首先通过滑模技术获得一个具有待定不确定项和待定补偿项的控制律，然后将不确定项表示成为有限个Fourier级数的组合。系统仿真结果证实了所提出的控制律在位置跟踪控制系统中具有良好的控制性能。