嵌入式运动控制器交互系统设计

被引量 : 0次 | 上传用户:zhuifeng188
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对传统机器人运动控制器成本高体积大等不足,基于工业机器人控制原理,本文提出了一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。首先,基于整体项目功能结构框架,设计制作了嵌入式ARM为核心的运动控制交互器硬件系统,加入了通用标准器件,扩展了存储和显示输入等外围功能,通过串口功能与DSP和FPGA通信。其次,以VAL语言为基础设计了一套简单有效的机器人控制语言,结合了基本机器人运动指令和焊接控制指令。基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到中间执行机器码的编译解释程序。接着在ARM模块中移植了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,设计了强大的触摸编辑能力,提供了常用的端点示教和单轴示教功能。最后,所设计的系统成功应用于am3517平台,为验证效果设计了一条测试路径程序,编译并执行,实际结果系统能够准确解读机器人语言,并与下位机配合完成线路解算工作,准确实现了预定轨迹。本系统采用嵌入式结构,减小了控制器体积,降低了制造成本,运行可靠,易操作,界面友好。
其他文献
本文是关于文化史家约翰·赫伊津哈的个案研究。赫氏是西方20世纪史学泰斗,目前国内学界有关赫氏著作的研究一方面有待深入展开,另一方面某些问题需要进一步澄清。笔者亲赴赫氏
<正> 随着我国对外开放的不断深入,公民因私出境探亲、留学、定居和从事商务等活动的人数逐年增多。与此同时,从事出入境中介活动的机构也越来越多。为了规范和加强出入境中
体育特长生指的是在某一体育项目上有特长的学生。从人才培养的角度看,体育特长生的培养意义重大。首先它促进了学校体育的广泛开展;其次它为高等体育院校和高水平运动队提供
创伤后应激障碍(post-traumatic stress disorder,PTSD)是指机体在遭遇异乎寻常的威胁或灾难(如战争、地震、危险作业、肉体酷刑或强奸)后延迟出现并长期持续的精神障碍,其临
重点发展农村学前教育,通过多种形式扩大农村学前教育资源,改建、扩建、新建农村幼儿园,打造高素质的农村幼儿教师队伍是当今幼儿教育改革的基本要求。济南市制定了三年行动计划
安东尼奥·葛兰西(Antonio Gramsci,1891-1937)是意大利共产领袖,西方马克思主义的主要代表人物。葛兰西作为著名的马克思主义理论家,他在马克思主义理论和无产阶级革命实践
如何培养创新人才和民族的创新精神,已成为我国教育改革的主旋律。新时期信息类专业人才培养对大学生的创新精神提出了前所未有的要求,了解信息类专业创新型人才的特点、培养
本文以A种业公司营销策略为研究对象,采取发现问题——分析问题——解决问题的研究思路,分析公司营销实践中存在的问题,并根据问题提出相应的对策建议,以期为公司今后的营销
高校思想政治理论课课程新方案的实施,要求我们依据当代大学生成长的规律,探索教学的新模式、新途径,着力提高思想政治理论课的实效性。近年来各地高校在思想政治理论课教学
课堂是教师进行教学的主要场所,实施素质教育的主要渠道。但在实际的教学过程中,我们会发现课堂中不可避免地存在一些或轻或重的干扰教师教学并影响学生学习的课堂问题行为。小