【摘 要】
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针对传统机器人运动控制器成本高体积大等不足,基于工业机器人控制原理,本文提出了一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。首先,基于整体项目功能结
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针对传统机器人运动控制器成本高体积大等不足,基于工业机器人控制原理,本文提出了一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。首先,基于整体项目功能结构框架,设计制作了嵌入式ARM为核心的运动控制交互器硬件系统,加入了通用标准器件,扩展了存储和显示输入等外围功能,通过串口功能与DSP和FPGA通信。其次,以VAL语言为基础设计了一套简单有效的机器人控制语言,结合了基本机器人运动指令和焊接控制指令。基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到中间执行机器码的编译解释程序。接着在ARM模块中移植了Linux操作系统,以Qt/Embedded为框架设计了用户操作界面,设计了强大的触摸编辑能力,提供了常用的端点示教和单轴示教功能。最后,所设计的系统成功应用于am3517平台,为验证效果设计了一条测试路径程序,编译并执行,实际结果系统能够准确解读机器人语言,并与下位机配合完成线路解算工作,准确实现了预定轨迹。本系统采用嵌入式结构,减小了控制器体积,降低了制造成本,运行可靠,易操作,界面友好。
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