柔性传感技术具有测量范围大、顺应性良好、生物相容等优点,在人机交互、电子皮肤、人体运动检测等领域具有广泛的应用前景。在人们日常生活的复杂多变环境中,机器人往往需要同时采集力、变形、运动等物理信息;然而,目前的柔性传感器往往功能单一或结构复杂,难以在紧凑的空间中实现多模式的感知功能。本文基于阻抗分析设计了一种电容电阻耦合的柔性传感器,旨在通过简单测量电路实现非线性柔性导体的电容、电阻测量,实现二维载荷下应变测量。论文主要内容包括:首先,建立分布式阻抗的二维应变传感理论模型。以碳纳米管制作的大电阻电极构成平行双极板,将电容与极板电阻耦合在一个传感模型中;构建传感模型的等效电路网络,对等效电路的阻抗进行分析,得到阻抗到电容电阻的解耦公式;基于电容电阻对横向载荷和纵向载荷响应不同的假设,理论上可解得两个维度的应变。接着,建立基于激励频率、电阻和电容的归一化因子的传感器设计和测量标准。进行电容电阻耦合传感器的结构、工艺及电路设计;利用扫频阻抗分析对等效电路网络进行验证,分析低频处的误差,确定了归一化因子的下限（归一化因子为阻抗测量的激励频率,极板电阻和电容的乘积）;通过拉伸实验对解耦公式进行了验证和修正,并根据解耦公式的可解范围确定了归一化因子的上限。最后,面向二维载荷下的多维应变测量。对传感器的基本性能及在二维载荷下的性能进行了测试。测试电阻的稳定性并进行相应改善;通过横向拉伸及纵向压缩二维载荷实验,验证了电容电阻与二维应变的唯一映射关系;通过电容电阻的关系判断拉伸长度,测量不同拉伸下的纵向应变,基本消除非测量方向的应变对需要测量应变的影响;此外,通过电容电阻的变化关系,可区分出横向载荷与纵向载荷。