蜂拥运动是自然界进化的产物，很多生物在迁徙、觅食或者躲避天敌的攻击时都会选择形成一个群体做蜂拥运动，比如做蜂拥运动的鸟群、鱼群等，都是自然界美丽的风景线。多智能体运动蜂拥控制领域近年来引起了广泛的关注和研究，在生物学、社会行为学、统计物理学、控制工程等多个领域有着良好的应用前景。目前，实现蜂拥控制的主要方法是把智能体的位置信息和速度信息都考虑在控制器的设计中，本文主要研究智能体的通信半径不同引发的混合多智能体系统蜂拥控制问题，基于智能体位置信息来设计混合多智能体系统蜂拥控制器。主要研究工作和研究成果包括以下几个方面：第一，介绍并分析蜂拥控制国内外研究现状，对Reynolds模型和基于混合多智能体的人工势能函数进行理论和仿真分析。第二，基于智能体位置信息，研究并设计混合多智能体蜂拥控制算法。利用无源分布式控制方法，设计基于位置信息的混合多智能体蜂拥控制算法，分析系统的稳定性，通过计算机仿真验证算法的正确性。第三，具有虚拟领导者且基于位置信息的混合多智能体蜂拥控制算法研究与设计。首先，考虑多智能体的个体差异或者环境导致的智能体通信能力存在差异的情况，利用无源分布式控制方法，设计具有虚拟领导者且基于位置信息的混合多智能体蜂拥控制算法，并从理论上进行分析，然后给出计算机仿真，证明算法的正确性。其次，针对在无源控制器中不同部分考虑虚拟领导者信息的情况，分析控制系统的稳定性和收敛性，为实际应用中选择不同的蜂拥控制算法提供依据。