IPMC（IonicPolymer Metal Composite）作为一种离子型电致动聚合物（EAP）智能材料，具有驱动电压小、应变大、质量轻、柔韧性好和功耗低等优点，因此，在仿生制造等领域，凸显其重要的应用价值。当前，有关于IPMC作为驱动器方面的研究，主要集中于将单片IPMC直接作为驱动部件，这种方式表现出其输出力小、运动形式单一等缺陷，在一定程度上限制其在工程实践中的发展。针对上述问题，本文提出了一种新型的IPMC多单元致动器结构，对其控制系统进行了研制，并将其应用在仿生鱼尾中。　　首先，分析了IPMC的制备原理及工艺流程，从三个方面优化并改进其工艺流程。通过改变其浸泡在银氨溶液的温度，从而缩短了制备工艺周期；对实验药品进行定量分析，规范实验药品用量，降低了成本；优化了电极层制备工艺，增强了电极的导电性能，从而改善了IPMC致动性能。　　其次，在IPMC工艺流程改进的基础上，优化并研究了IPMC多单元致动器。通过实验分析，确定了单片IPMC最佳输出性能的尺寸结构；采用单片对称布置的方式，构造了IPMC单元结构，并对其电极块内层尺寸进行优化；对串、并联两种形式的IPMC多单元致动器结构的进行了性能测试与分析，确定了IPMC多单元致动器的组合形式；最后，测试不同电信号下IPMC多单元致动器的驱动性能。　　然后，研制了IPMC多单元致动器的控制系统，其主要模块包括信号发生模块、数模转换模块、电源模块和按键模块等。通过控制系统中硬件和软件的协调配合，能够输出﹣5~﹢5V范围内交流电信号，其频率范围可在0.1～5Hz间调节，并通过对波形代码的编程，能够实现方波和正弦波信号的输出，满足了IPMC多单元致动器的驱动要求。　　最后，研究并制造了以IPMC多单元致动器为动力的仿生鱼尾样机。基于对生物鱼尾的运动特性分析，设计了仿生鱼尾结构模型，建立了仿生鱼尾的运动模型；采用3D打印加工制造了仿生鱼尾部件，装配了仿生鱼尾样机，实验研究了其性能输出规律。