近年来,工程机械控制领域出现了许多新的技术,如状态监测、故障诊断、发动机的智能化控制、人机交互智能化等。本课题开发了一种适用于各种工程机械控制系统的控制平台,只需根据应用要求修改相应的应用软件即可实现在不同工程机械上的应用。控制平台由两个部分组成：人机交互模块和监控模块,前者实现操作者与监控模块的信息交互,后者完成机器的运动控制及运行状态的监测。人机交互界面采用了高性价比的单色大型LCD (Liquid Crystal Display)屏进行图形化显示,交互界面的菜单结构和图形都进行了面向操作者的可视化设计。根据工程机械在户外作业的特点,对LCD屏的对比度进行了温度补偿,补偿后的LCD屏不会因环境温度变化而导致LCD屏对比度出现明显变化。模块软件采用前后台系统,即前台完成中断服务程序,后台完成任务级程序。监控模块采用ARMCortex-M3为内核的STM32F103ZE作为处理器,模块集成了控制所需的各种功能电路。人机交互模块和监控模块之间采用CAN通信协议实现稳定可靠通信。在监控模块上建立了以μC/OS-Ⅱ为内核的实时操作系统,用户可以根据控制器功能要求在操作系统上编写相应的应用程序就可以实现不同的应用功能。对控制平台各功能电路,包括DO、DI、AI、PI、PWM输出、CAN模块和系统电源进行了性能测试,实验表明各功能电路性能满足工程机械控制要求。为了验证控制平台整体性能,在摊铺机行驶控制系统中进行了应用实验,并采用不同的控制算法进行了恒速行驶测试,实验证明采用模糊PID控制算法比PID算法及模糊控制算法具有较高的控制精度。