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康复训练机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。本论文结合理论与实践，对下肢康复训练机器人的机构进行设计、研制样机，并对其控制系统进行研究。 本文对下肢康复训练机器人的机械结构进行分析设计；研制了机器人的步态控制系统，该系统采用交流电机作为驱动装置，设计了PWM信号调理电路，通过软件、硬件实现对下肢康复训练机器人的控制。 本文还简要介绍了机器人的运动学模型，对系统进行了运动学分析。在此基础上，对下肢康复机器人的步态装置的运动情况进行了机构参数仿真和动画仿真，为最优设计提供理论依据。 实验证明本康复训练机器人的机构和控制系统达到了设计要求，具有良好的康复训练效果。