近年来,对并联机构定位误差的研究受到国内外研究人员的广泛重视。定位误差的研究主要包括误差分析、误差建模和运动学标定三个方面,运动学标定分为标定建模、位姿测量、参数辨识和误差补偿四个步骤。本文以3-UPU并联机构为研究对象,对影响其定位精度的静态误差进行分析和补偿研究。对3-UPU并联机构进行运动学分析。首先根据机构结构特点建立坐标系,得到关键部件的位置坐标,然后基于闭环矢量法求解并联机构的位置正解和位置逆解,再利用螺旋理论进行机构自由度的计算,最后通过坐标变换得到雅克比矩阵和奇异性,并对其进行分析。对3-UPU并联机构进行误差建模与仿真分析。根据机构的结构及装配情况,分析影响并联机构定位误差的主要来源。基于矢量微分理论建立误差模型,并应用Matlab软件对误差模型进行仿真分析,得到杆长误差和动、定平台外接圆半径误差对末端位置误差的影响,并绘制出曲线。基于运动学标定法对3-UPU并联机构的定位误差进行研究。在运动学位置正解的基础上建立带有结构误差补偿量的标定模型,应用激光干涉仪对机构的实际运动位移进行测量,然后应用最小二乘法优化辨识出结构误差补偿量,将优化后得到的结构误差补偿参数代入到数控系统中。基于粒子群算法对3-UPU并联机构进行参数辨识,对并联机构的初始杆长误差补偿量和动、定平台半径误差补偿量进行寻优求解,然后将优化结果与应用最小二乘法进行参数辨识的结果进行对比。