由于汽车悬架的重要性和复杂性,目前常用多体系统动力学的理论来研究其运动学和动力学特性,自然坐标法为一种较新的多体方法,其相比于传统的拉格朗日方法和笛卡尔方法,建模过程简易直观、便于程式化、几何意义明晰、具有较高的仿真计算效率。本文结合独立悬架和自然坐标法的特点,对自然坐标法进行了一定的改善,并系统地阐述了相应的建模理论和方法。按照上述的理论利用面向对象思想编写了可自动生成运动学、动力学方程并自动进行数值计算求解的通用的独立悬架仿真程序,为验证仿真程序的准确性和通用性,应用此仿真程序进行了两种常用独立悬架(五连杆独立悬架、双横臂独立悬架)的运动学和动力学仿真,通过与著名的ADAMS软件的仿真结果以及相关文献的仿真曲线的比较分析,表明仿真程序使用方便,仿真结果准确有效,通用性强,运算速度较快,可以应用于独立悬架系统的运动学、动力学仿真分析。通过本文的工作,为独立悬架的仿真找到了一种简单快速有效的方法,为独立悬架的多体仿真程序的开发(尤其是面向对象的程序开发)积累了经验,同时也为整车快速动力学仿真奠定了基础。