【摘 要】
：
随着智慧农业、农业4.0等概念的发展,利用现代通信、计算机和机器人等新兴技术促进传统农业朝向设施农业领域迈进,即在可控的现场环境内,运用工程技术手段,以提升生产效率的现代化生产方式。农业生产环境可控是当前农业技术变革的基石,因此对农业现场各项环境变量、设施设备运行状态和生产过程加以监控是当下重要的研究方向之一。温室大棚作为设施农业核心领域之一,其传统人工监控费时费力且调节滞后,而新兴无线传感网络监
【基金项目】
：
成都市科技局2020年创新技术研发项目,项目名称“设施农业智能机器人监控系统研究及应用”（编号:2019-YF05-00203-SN）；
论文部分内容阅读
随着智慧农业、农业4.0等概念的发展,利用现代通信、计算机和机器人等新兴技术促进传统农业朝向设施农业领域迈进,即在可控的现场环境内,运用工程技术手段,以提升生产效率的现代化生产方式。农业生产环境可控是当前农业技术变革的基石,因此对农业现场各项环境变量、设施设备运行状态和生产过程加以监控是当下重要的研究方向之一。温室大棚作为设施农业核心领域之一,其传统人工监控费时费力且调节滞后,而新兴无线传感网络监控组网技术复杂且成本过高。针对上述问题并结合项目背景,课题开展基于机器人的温室大棚监控系统研究。课题所研究的温室大棚机器人监控系统采用搭载农业传感器及无线通信单元的移动机器人平台,完成温室大棚监控数据的采集与传输,并提供通过浏览器Web页面进行的远程监控。机器人平台基于改进A*+DWA算法得到的路径于温室大棚内完成数据采集,通过目前国内正在快速推广的NB-Io T技术完成中远距离数据传输,同时现场的近距离无线通信采用低功耗的BLE技术实现。监控数据采用物联网MQTT协议传输,该协议解析及用于监控的管理系统基于阿里云平台进行搭建,其一站式搭建、部署和运维的服务,极大的降低农业监控系统软件开发成本。课题主要研究内容如下:（1）对机器人平台、无线通信和后台管理系统的关键技术进行介绍。结合课题背景,最终选择轮式机器人平台,其路径规划通过改进A*+DWA算法实现;无线通信单元采用NB-Io T、MQTT和BLE技术;管理系统框架选用B/S、MVC和SSM,配合My SQL、Redis、Tomcat等中间件搭建于阿里云SAS服务器。（2）对课题需求、现场环境和路况进行分析,确定系统总体方案和各模块技术实现方案。机器人平台模块包括搭载传感器选型、行走机构运动学动力学分析、现场数据结构图构建和路径规划研究;无线通信单元包括主控、NB-Io T模块和BLE模块的芯片选型和相关电路设计;后台管理系统在完成SAS服务器及环境搭建基础上,对MQTT协议、系统架构和数据库进行设计与开发。（3）在完成系统所有设计开发后,对平台路径规划、无线通信单元、采样性能、MQTT协议、NB-Io T通信和服务器压力进行测试。在完成各部分性能测试后,在实验室搭建的温室大棚模型中,对温室大棚机器人监控系统方案进行试验分析,验证方案的可行性。
其他文献
我国制造业高技能人才短缺背景下,继续教育学院作为培养技能型人才的重要支撑力量,其发展受到社会各界的重视。纵观国内外,英国是“继续教育之乡”,办学经验丰富,教学制度相对完善,因此,研究分析《英国继续教育学院2030年发展目标》汉译实践在一定程度上有利于我国继续教育事业的发展,助力制造业高技能型人才培养。该翻译实践文本为教育类报告,重在提出英国继续教育学院2030年发展目标及相关建议,以达到革新继续教
本报告所选取的翻译文本为世界史类学术著作《叙利亚战争幸存者》。《叙利亚战争幸存者》由牛津大学出版社于2021年出版,作者为中东学者贾斯汀·肖恩（Justin Schon）。作者以叙利亚难民流散到邻国土耳其的事件为背景、以叙利亚难民在土耳其的生存状况为基础、以作者对当地叙利亚难民的访谈内容为资料,最终写成《叙利亚战争幸存者》一书。此著作整体语言风格简洁、观点客观、措辞严谨,充分体现了学术著作应有的专
近年来,铅基钙钛矿太阳能电池因其优异的光电性能而受到光伏领域内的广泛关注,其效率从2009年的3.8%迅速飙升到2021年的25.7%,但铅基钙钛矿中铅的毒性对环境存在着潜在的危害。锡基钙钛矿由于具有无（低）毒性、较小的光吸收带隙、高电荷载流子迁移率等优点,因此被认为是最有前景的铅基钙钛矿替代物之一。然而,其最高光电转换效率为14.81%,仍与锡基钙钛矿太阳能电池理论值（33.4%）相差甚远。相对
本翻译实践的材料选自美国哲学系教授迈克尔·斯洛特（Michael Slote）的最新专著《心理学与哲学之间》（Between Psychology and Philosophy）,本文作者选取斯洛特的这篇文章进行翻译研究,以期为今后同类型文本的翻译及研究提供一些借鉴参考。源文本是一篇学术著作,语言精炼,用词严谨,长难句较多,属于典型的信息型文本。结合此类文本的文体特点,本文作者选择彼得·纽马克（P
《外语教学法和翻译研究中的对应与对比》是一部学术论文集,属于信息类文本,主要内容是作为外语的英语和母语波兰语之间的对应和对比,以及这种对应与对比在外语教学和翻译研究中的作用。本翻译实践报告对该书第一章和第二章进行了翻译,并将其作为本次翻译实践的研究对象。该书第一章重点关注英语作为通用语在欧洲国际教育项目中的使用,展示了英语作为国际语言（英语作为通用语）的新功能;第二章提出了一种基于隐喻的语言模型,
目前,研究人员已经发展了若干种基于机器学习的禁带宽度预测的方法,并且取得了较好的预测能力。然而,这些预测方法往往使用了很多的描述符,并且这些描述符中的相当一部分与禁带宽度不具有很强的关联性。因此,本工作将通过引入物理领域知识,基于物理模型构建新的特征描述符,从而优化和减小描述符的数量,最终达到仅使用较少的几个简单描述符就能实现禁带宽度准确预测的目的。在本研究中,首先,获取了一种实验禁带宽度数据集和
航天电子产品是航天器的重要构成部分,其有效工作寿命是航天器的重要设计指标之一。在实际运行过程中,航天电子产品的工作寿命不足会给航天器整机的可靠性带来巨大隐患,甚至导致航天器工作提前结束。因此,在航天器设计过程中不得不设置过多冗余和备份电子产品,从而保证航天器的可靠运行,但这又会造成航天器体系复杂、超重和功耗高等方面的问题,对航天器整机的设计带来不利影响。为了准确控制航天电子产品的寿命从而保障航天器
近年来,随着机器智能技术的发展,机械臂抓取在机器人操作、装配等场景得到了广泛的应用,现有的机械臂抓取方法需要精确感知空间中物体的6D位姿。然而,机械臂抓取场景中通常存在着传感器视野遮挡、物品堆叠等不利于感知的因素,使现有的感知方法难以满足机械臂抓取对精度与稳定性的需求。此外,对高成本物体位姿标注数据的依赖也使现有感知方法难以在不同物体与场景间进行快速迁移。针对上述问题,本文将针对机械臂抓取场景中的
学术论文对于各种学术信息交流的重要性不言而喻。本次翻译实践选取了学术论文集《外语教学法和翻译研究中的对应与对比》（Correspondences and Contrasts in Foreign Language Pedagogy and Translation Studies）中的三篇论文作为研究对象。该书由多位波兰高校的资深教师和语言学家们共同撰写,主要论述英语和波兰语两种语言之间的对应和对比
2018年以来，中国社会科学院古代史研究所的李锦绣老师坚持组织《唐六典》读书班。读书班吸纳了来自不同院校的50多位师生，参与者们采用分卷领读的方式，坚持研读《唐六典》。主持人李锦绣老师以丰富的学养引导学习，读书班师生也各展所长，投入研讨，在开放、和睦的氛围中逐渐加深对《唐六典》和唐代制度史的理解。《唐六典》读书班培养了参与者治史的能力，也形成了沟通师生情谊、促进学术交流的效应。