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该文作为"脉冲GTAW焊缝成形智能控制"系列研究的一部分,首次尝试将鲁棒控制理论和方法应用于脉冲GTAW焊缝成形控制中,用状态空间模式将焊接过程描述为不确定性采样系统,并对系统进行鲁棒稳定性分析与鲁棒控制器设计,从而基于已有的焊接熔池图象传感系统,对焊缝成形控制中的动态性分析、过程建模、鲁棒稳定性分析和鲁棒控制器设计等多方面进行了系统的研究.