随着机器人技术的快速发展,全地形移动机器人以其具有运动灵活性、复杂环境适应性等优点而得到越来越广泛的关注。针对石化企业的危险工作环境,迫切需要研究代替工作人员完成巡视检查任务的巡检机器人。考虑到石化巡检环境存在斜坡、台阶、壕沟等复杂地形,本文旨在研究一款越障能力强、转向灵活、运行平稳、自适应地形的移动机器人平台。本文针对六轮全地形移动机器人的主要研究内容如下:(1)根据石化企业的复杂地形条件,确定机器人的性能指标及整体设计方案。针对原地转向要求,设计传动系统。针对越障能力要求,设计悬架结构。基于Solidworks软件构建机器人的三维模型,对电机及减速器进行选型计算,并对关键零件进行有限元分析。(2)根据所确定的车轮配置方案,建立机器人运动学模型,分析直线、原地转向、斜向行驶的运动状态,基于ADAMS软件进行运动学仿真与分析,得出运动参数曲线,这为控制系统设计奠定了基础。(3)根据机器人前轮、中轮、后轮的越障姿态,利用达朗贝尔原理建立机器人动力学模型,基于ADAMS软件进行动力学仿真与分析,得出车轮的驱动力矩及质心位置曲线,验证电机、减速器选型的正确性以及机器人结构设计的合理性。(4)基于所确定的实验方案对样机的爬坡角度、承载能力、越障能力、原地转向误差进行实验,通过实验数据验证样机的各方面性能。本论文所研究的六轮全地形移动平台为石化巡检机器人的工程应用奠定了基础。