【摘 要】
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在车辆到达减速带前实现减速带特征估计,可以使车辆的可控悬架系统根据减速带特征做出相应调整,提升车辆通过减速带时的乘坐舒适性。论文聚焦于基于毫米波雷达的减速带特征估计方法,主要工作概括为:首先,设计一种新颖的基于毫米波雷达的减速带特征感知系统。该系统利用汽车毫米波雷达发射的调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW)信号,实现减速带特征的非接触式感知
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在车辆到达减速带前实现减速带特征估计,可以使车辆的可控悬架系统根据减速带特征做出相应调整,提升车辆通过减速带时的乘坐舒适性。论文聚焦于基于毫米波雷达的减速带特征估计方法,主要工作概括为:首先,设计一种新颖的基于毫米波雷达的减速带特征感知系统。该系统利用汽车毫米波雷达发射的调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW)信号,实现减速带特征的非接触式感知,进而获得减速带的高度和宽度。其次,设计一种毫米波雷达二维成像算法。毫米波雷达在轨迹上运动时,目标物体的出现使毫米波信号的最短反射路径产生变化,引入基于离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform,DFT)插值的迭代频率估计方法实现快速高精度距离估计,结合空域快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)角度估计,实现对目标物体的二维成像。再次,在二维成像结果的基础上实现减速带特征估计。利用Hampel滤波去除二维成像结果中的异常值,通过欧氏距离确定目标物体为减速带,再分别计算减速带的高度和宽度。最后,在真实实验场景下展开系统性能评估。静态实验场景下减速带高度的平均绝对误差为0.5cm,减速带宽度的平均绝对误差为2.4cm。动态实验场景下减速带高度的平均绝对误差为0.5cm,减速带宽度的平均绝对误差为4.1cm。实验结果显示,该系统具有良好的实时性,能够实现减速带特征估计的最高车速为26.5km/h。
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