【摘 要】
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本文针对移动机器人的控制系统,运动控制实验,避障导航实验以及相关的技术展开研究.本文首先介绍了选题的背景和意义,介绍了国内外移动机器人的研究概况,并对移动机器人的定
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本文针对移动机器人的控制系统,运动控制实验,避障导航实验以及相关的技术展开研究.本文首先介绍了选题的背景和意义,介绍了国内外移动机器人的研究概况,并对移动机器人的定位导航、路径规划以及多传感器信息融合等主要技术进行了综述,介绍了电磁兼容的技术概况,提出了本文的主要研究内容.分析了本课题选用的基于PC104和独特电机驱动网络的控制系统,完成了相应的软件设计,实现了各个控制单元的有效管理和单元之间的通讯控制,以及移动机器人的多种机动模式,实现了较好的控制开放特性.对于窄小空间内的电磁兼容问题,给出了相应的解决策略.建立了移动机器人的运动学模型,得出机器人运动位姿与轮子的运动学关系,为实现移动机器人运动轨迹跟踪控制奠定了基础.通过调试选用了合理的PID控制参数,进行了大量的运动控制实验研究,包括直线运动、全方位移动、零转弯半径运动以及爬坡等实验.最后,本文总结了所取得的研究成果,并指出了需要进一步研究的工作.
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