弧焊机器人和变位机工作系统作为一个耦合性很强的整体，其功能是经由几个功能模块通过他们之间的协调关系体现出来的。因此通过功能划分来实现机器人工作站的耦合与解耦有非常重要的意义。本课题中所探讨的主要问题是：1、变位机根据平焊约束把待焊点移动到理想的位置，机器人在满足约束关系的前提下配合变位机实施对焊缝的焊接。这个问题前人已经做过很多的研究，但是很多只是强调机器人变位机工作站的整体性，本文除了研究机器人工作站的整体性，还提出：机器人系统可以分为变位机模块系统和机器人模块系统的方法，故本文中在总结前人研究的基础之上，首先分别建立弧焊机器人运动模型方程和变位机运动模型方程，然后通过两个运动模型方程之间的联系，正确建立机器人和变位机协调运动的模型。实质上弧焊机器人和变位机本质上都是机器人，只是其功能各不相同。2、本文还运用PRO/E软件建立模型，并用matlab软件对IRB1400型弧焊机器人运动进行模拟仿真，通过matlab模拟仿真进一步论证弧焊机器人系统和变位机系统的运动方程模型的正确性和直观性。3、对于待焊工件的复杂焊缝轨迹的规划，本文利用数控技术中的拟合插补原理进行探讨分析。通过对以上问题的分析研究，在变位机与机器人协调工作中，将焊接过程的平、横、立、仰的焊接方法转化为平焊；这样不仅提高了焊缝强度，而且降低了焊接工艺的复杂程度，从而提高了焊接的质量和效率。借助PRO/E软件建模与matlab软件对弧焊机器人与变位机运动模型的仿真，通过模拟仿真能够更清晰直观地反映出实际工作中存在的问题，并能及时的得到有效解决。