仿生六足机器人的研究具有很高的社会性、经济性的价值。目前,大多数机器人搬运物品需要专门的机械臂,但腿臂融合在一起的机器人较少,构型可变化的机器人更少。因此,本课题拟设计一种变构型腿臂融合的六足仿生机器人。该机器人可以完成多种行走步态,可以完成夹取物品的任务;且在行走过程还可以采用仿哺乳动物和仿昆虫动物的行走方式,两种行走方式适应不同的环境。具体研究内容如下:通过对蜘蛛的结构研究,分析各腿的功能并总结出机器人整机结构设计时要遵循的原则;提出了一种变构型腿臂融合的仿生六足机器人,根据分析得到的腿部功能,分析得到普通机械腿和带有搬运功能的复合腿构型设计,确定腿部各关节的比例及其长度,设计了三自由度普通腿与四自由度腿臂融合结构。对六足仿生机器人腿部机构进行运动学分析。采用齐次变换法,建立了六足机器人的连杆坐标系,推导了普通腿和腿臂融合的正反解,建立了腿部机构的虚拟样机模型,验证了虚拟样机模型的正确性。通过Matlab软件编程的正反解及Adams仿真得到的正反解进行对比,对比结果验证了两种腿部运行学模型建立的正确性。采用多项式插值的方法规划了变构型六足仿生机器人摆动相和支撑相的足端运动轨迹,定义了稳定性指标。采在Adams环境中建立了完整的样机模型,并对规划的三角步态、行走过程中四足步态及变构型切换步态进行仿真。仿真结果验证了机器人步态规划的正确性。