【摘 要】
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高压输电线路是远距离电能传输的主要设施,一旦失效就会造成大面积停电等重大电力事故,而因长期暴露在野外受到各种损伤,需要定期对其进行巡检。人工巡检、直升机巡检和无人机巡检等巡检方法存在各自弊端,巡线机器人已经成为高压输电线路巡检的重要发展方向。故研究规划和控制巡线机器人在导线上正常运行和跨越线上金具等障碍具有重要工程应用价值和一定学术价值。论文主要研究工作:（1）分析并简化了课题组设计的某型巡线机器
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高压输电线路是远距离电能传输的主要设施,一旦失效就会造成大面积停电等重大电力事故,而因长期暴露在野外受到各种损伤,需要定期对其进行巡检。人工巡检、直升机巡检和无人机巡检等巡检方法存在各自弊端,巡线机器人已经成为高压输电线路巡检的重要发展方向。故研究规划和控制巡线机器人在导线上正常运行和跨越线上金具等障碍具有重要工程应用价值和一定学术价值。论文主要研究工作:（1）分析并简化了课题组设计的某型巡线机器人结构模型,研究了输电导线悬链线、线上金具和和输电杆塔结构特点,并针对不同的金具和输电杆塔对机器人的行走动作进行初步规划。（2）根据规划动作和控制需求,分析运动所需采集信息,选择相应传感器类型、型号及控制软件平台,并对控制系统的硬件进行软件驱动设计。（3）通过坐标变换和DH结合的方法对巡线机器人进行运动学建模,结合动作规划基本实现了对巡线机器人正常行走和跨越金具等工况的控制策略,并对其中的一些典型姿态进行了力学分析。
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