机器人与汽车、电脑被称为二十一世纪的主导产业,它的应用已经渗透到人类生活工作的各个方面,成为人类不可或缺的助手,但传统的示教再现和离线编程方式使机器人执行重复动作已不能满足需求,随着机器人技术和现代检测技术的不断发展,机器人的智能化成为该领域研究的热点。智能化通过传感器让机器人感知外部环境变化,执行动作,从而减少了机器人编程,提高了机器人的自主适应能力。本文设计出一套机械臂伺服控制系统并进行了视觉示教的研究,可以实现视觉指挥机械臂完成相应动作的目标。本论文利用实验室已丢失控制系统的机械臂Movemaster EX RV-M1展开研究。首先通过拆分测绘了解机械臂的传动原理和技术参数,经过运动学分析、控制电路和程序设计完成了机械臂伺服控制系统设计。然后通过Kinect V2获取人体骨骼关节数据,在采用霍尔特指数平滑法滤除帧与帧间的抖动和跳跃后,通过空间向量法计算关节角,并通过串口将数据发送给机械臂伺服控制系统,完成了视觉示教系统的研究。最后通过实验验证了视觉示教系统的可行性。本文的研究较好的实现了视觉示教的目的,是机器人智能化的一次有益尝试。