随着现代制造技术的迅猛发展,发展柔性在线测量系统已经成为全球的一个主流趋势。通用测量机器人以工业机器人作为其运动的载体,不仅极大地拓展了三维扫描测量仪的工作空间,还保留了视觉检测技术非接触、快速的特点。目前,大多数的机器人生产商给出的重复定位精度比较高,而绝对定位精度却很低。为了保证测量系统的绝对精度,就必须对测量系统的各个环节进行标定,其中最困难的一个环节就是对机器人本体的标定。本文应用三维激光扫描仪和基于距离误差模型的参数辨识方法识别出了6R测量机器人运动学模型的误差参数,提高了该机器人的绝对定位精度。本文首先概括总结了目前柔性测量系统的发展,结合三维激光扫描测量仪与工业机器人的特点,提出了基于MOTOAMN-UP6工业机器人的柔性在线测量系统。其次,研究了三维激光扫描仪的工作原理,完成机器人本体和三维扫描测量仪的手眼标定。第三,根据D-H法,建立了测量机器人的各杆件坐标系。根据机器人的各连杆的几何参数和关节变量,建立机器人的运动学模型(D-H模型)。第四,分析了影响机器人末端执行器绝对定位精度的误差来源,提出了修正的运动学模型(MD-H模型),采用基于距离误差模型的参数辨识方法,建立距离误差模型,对原机器人运动学模型的几何参数进行误差补偿。最后,对机器人的运动学仿真。将机器人本体结构进行简化后建模仿真,以便与机器人控制器中位姿数据对比,验证所建立的运动学模型的正确性。