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如果说高楼大厦、文化街景是城市的“面子”，那么地下管线就是城市的“里子”。“面子”是城市的风貌，“里子”则是城市的良心，筑牢“里子”，才能撑起“面子”。
城市地下管网，囊括了供水、排水、电力、通信、广播电视、热力、燃气、工业等各种管线设施，虽掩藏于地表之下，少见于人前，却于纵横交错间担当各异功能，可谓条条攸关民生。
未来智慧城市建设，不仅要实现智慧交通、智慧建筑、智慧政府等看得见的“地上智慧”，还应做好地下管网等隐蔽工程的智慧升级。
深圳市博铭维智能科技有限公司（以下简称“博铭维智能科技”），就是一家推进城市排水管网智慧建设的高科技企业，成立6年来，已颇具规模。
1
博铭维智能科技成立于2014年，坐落于深圳九大重点发展园区之一龙华宝能科技园，由留美海归、孔雀计划专家、深圳后备级人才、机器人行业资深研发人员联合成立。
创立之初，博铭维智能科技就有清晰的企业目标——以机器人技术捍卫城市地下安全，做排水管网检测技术创新引领者。
地下管网是现代城市发展的血脉。伴随城市化发展进程，地下管网也愈加庞大而复杂。据中国城镇供水排水协会统计数据显示，截至2016年底，中国城市管网仅供排水、燃气及供热管线的长度就超过了266万公里，是2000年管线总长的4倍。
但管线的增长速度，仍然跟不上城市的迅猛发展。社会上长期存在的“重地上、轻地下，重建设、轻管理”等现象，直接导致地下管网养护不足、更新不及时，导致我国现有的地下管网中，相当一部分管道存在泄漏、裂缝、堵塞，甚至塌陷等问题，这成为城市发展的一大隐患。
每年频发的城市内涝、水体污染、道路塌陷等突发事件，便是地下管网为我们敲响的警钟。这些事件警醒我们：地下管网维护与管理的每一个环节——测绘、检测、清理、修复等，都应加以重视。
近年国家愈发重视地下管网建设与管理，各地也出台了相关政策。然而长期以来，管道维修检测依赖传统人工入管作业，不仅作业效率低，而且从业人员还要面对恶劣的工作环境和高达2%～3%的死亡率。城镇管网作业环境艰难，急需有效的解决方案。
特种机器人的出现与应用，恰恰能够做到提高检测效率、降低人员伤亡率、减少成本压力、实现多传感检测。博铭维智能科技也正是为解决城市官网安全隐患，服务城市发展而创立。
2
排水管网就如人体一样，也会生病。
人生病了要找医生检查、治疗、康复、复查，对应到排水管网上，就是测绘、检测、修复、巡检的过程。测绘是对排水管网进行“解剖”，检测是给管网做个“胃镜”，修复是对管网进行“干预治疗”，而巡检监控系统，则是管网的“专家诊断系统”。
总之，要想管网健康长寿，几个环节缺一不可。博铭维智能科技多年来针对管网运维中的测绘、检测、修复、巡检等环节进行了特种机器人技术与设备研发，形成了硬件和软件两大产品系统。
硬件方面，针对当前城市地下管网现状，博铭维智能科技研发制造出了包括行业首款无线高清管网潜望镜、首款针对复杂场景应用的全地形管网检测机器人、首款适合全满水管网检测的机器人、首款融合惯性导航测绘技术的管网机器人等在内的多款行业前沿检测设备，形成了测绘、检测、清理、修复等全套管网服务体系。
博铭维智能科技所推出的不同检测设备，不仅在常规检测场景下“吃得开”，在特殊、复杂检测场景中同样“扛得住”。
潜望镜检测（QV）和爬行检测机器人（CCTV）等可代替人工作业，能够完成城市排水管网的高效检测，且表现出携带方便、操作简单、成像快等优点，却无法胜任高水位逆流管道、沉积较多管道、海沙沉积管道、长距离箱涵和明渠河道等特殊场景的需求。
为此，博铭维智能科技迫切组织研发团队立项开展技术攻关，自主研发出了针对复杂场景应用的全地形管网检测机器人Gator系列及适合全满水管网检测的机器人鸭嘴兽检测机器人Otter系列，前者可在不做预处理的情况下，实现管道内水面以上视频检测及水面以下声呐检测，后者则可在不做管道气囊封堵或降水位预处理的情况下，有针对性地完成管网高水位（满水）工况检测。
不仅如此，博铭维智能科技的硬件设备均可通过搭载不同模块完成多种检测，实现功能拓展、全面服务。
比如，将潜望镜与高精度定位模塊结合，即可同时具备管道快速检测和定位测绘功能，实现检测与测绘一体化;比如，CCTV系列机器人加载多角度摄像模组，快速采集管道多角度图像，实现地下管网三维视频实景重现，解决常规鱼眼摄像头图像易出现图像畸变而造成建模精度低的缺点;再比如，全地形检测机器人Gator系列和鸭嘴兽检测机器人Otter系列可通过加载侧扫声呐模块，实现管道检测水底暗接管道定点寻找，快速准确成像，能高效地发现破损、排口等缺陷。
如此一来，每一款设备都可以成为一个“触手”，一个可与先进前沿技术连接的平台，在不断拓宽自身应用范围的同时，也推动着博铭维智能科技走得更远。
软件方面，博铭维智能科技则从设备控制软件、工程管理软件、平台管理软件三方面入手开展研发，逐步形成了数据上传、统计管理报告、工程任务反馈、任务下达的闭环管理。
Pipe-lion（V3） 管网检测报告管理软件，是一款对管道检测工程的录像文件进行缺陷判读和等级判定的内业软件平台。
该软件针对排水管网检测内业报告生成流程的高效性、准确性、兼容性、便捷性做了合理的设计与优化布局。其在导入检测所获得的数据（检测视频、缺陷图像）后，可根据不同需求选择检测评估标准与模板，对判读产生的缺陷信息数据进行计算并导出报告文档。
Pipe-monkey（V1）AI管网缺陷分析软件，其核心技术是一项能够自主识别管道检测缺陷的AI智能缺陷检测算法。这一算法由博铭维智能科技团队与中国科学院深圳先进技术研究院共同研发，所立足的正是博铭维智能科技多年积累的管道检测行业大数据。 该软件基于深度学习的缺陷智能检测与识别模型，能够高精准自动识别国标上的16种缺陷，并进行等级判别，同时采用时钟表示法、缺陷距离标注，避免产生视频缺陷漏判，判读准确率可达98%以上。
如果说以上两个软件解决的是单一的专业问题，那么管网信息化平台就是一个通盘考虑所有问题的一体化系统。
目前，城市地下空间数据大部分靠人工收集分析，难以保证数据的准确性，数据无法进行系统化管理。博铭维智能科技所搭建的管网地下空间信息化平台，可以提升管网数据的智能化分析，让机器人获取的数据产生更大价值。
管网云平台结合GIS技术、管网检测设备在线技术、管网数据智能分析技术、数据库技术、网络通信技术、在线监测技术，是能够对排水管网（污水、雨水）运行情况实时监控、管网检测设备在线查看、管网检测视频在线访问、防汛应急指挥调度为一体的智慧化管理平台，实现对排水管网（污水、雨水）数据的统一管理，实现对日常巡查、养护、防汛应急指挥的全流程精细化管理;为管网新建、升级、改建规划方案提供数据基础。
这一平台的推广应用，对于提高城市排水管网（污水、雨水）系统管理水平，解决当下问题和未来风险，保障居民日常生产生活都具有重要意义。
从服务不同场景、需求的特种机器人设备，到可实时监控、专业分析、应急调度的智慧化管理平台，再加上专业的管网工程服务，博铭维智能科技用几年时间构建了一整套管网全生命周期维护服务方案。
3
2020年3月，厦门市思明区启动了全区范围的排水管网溯源排查项目。
这是思明区首次进行全区排水管网“大体检”，总长度约2500公里的雨污管网也在排查之中。在这次“体检”中，博铭维智能科技的CCTV Dolphin-L2管网检测机器人发挥了重要作用。
这只是近年博铭维智能科技服务市政工程维护的案例之一。到目前为止，博铭维智能科技的管网全生命周期维护服务方案已经服务了多个城市的地下管网检测与维护，得到了各方肯定。
多年来，博铭维智能科技秉承正直、沟通、煎熬、节约、自信的企业价值观，致力于用机器人捍卫城市地下安全，立志做排水管网检测技术创新引领者。他们尽已所能，全力推动着城市地下管网全生命周期维护。
为了保持自身的创新状态，博铭维智能科技广泛开展产学研合作。他们与中科院联合成立了博铭维-中科院AI联合实验室，通过人工智能技术实现管网数据智能分析;与香港理工大学共同建立项目技术合作，不断推出管网创新产品。
如今，博铭维智能科技已获得了国家高新技术企业认证、深圳市高新技术企业认证、守合同重信用企业认证。截至2020年年初，已获得专利、商标等各类知识产权100余项。
2019年底，博铭维智能科技获得“德勤亚太地区高科技高成长500强”的第28强、“中国高科技高成长50强”的第22强、“深圳高科技高成长20强”的第5强。同一年，在由工信部与中国电子学会发布的《中国机器人產业报告（2019）》中，博铭维智能科技名列特种机器人行业第五名，是唯一入选的管网检测特种机器人企业。
这些荣誉是肯定，更是鞭策，推动着博铭智能科技维继续向前。
他们正尝试利用更先进的技术与设备“武装”地下管网，推动城市地下管网系统与智慧城市更加紧密相连。比如推动研发管网BIM系统，将GIS系统适用于地形图、综合管线图的应用和管理，并且将地下管网信息与城市基础地理信息融合在一起，实现信息共享，为城市规划、建设和管理提供服务;比如推动无人机管道巡检作业的实现，解决复杂地理环境下的管线以及长输管道线路巡检问题，提高检测时效性;再比如，通过5G+人工智能实现全自动测绘、清淤、检测、修复系统。
在接下来三年，博铭维智能科技将全力进行管网大数据人工智能云平台的推广，结合覆盖各类管网测绘检测修复全系列设备，全力构建由数据链、设备链、服务链为核心的城市地下管网全生命周期安全运营物联网生态系统，引领整个管网行业的智能革新。
用机器人技术捍卫城市地下安全，博铭维智能科技将一往无前。
城市地下管网，囊括了供水、排水、电力、通信、广播电视、热力、燃气、工业等各种管线设施，虽掩藏于地表之下，少见于人前，却于纵横交错间担当各异功能，可谓条条攸关民生。
未来智慧城市建设，不仅要实现智慧交通、智慧建筑、智慧政府等看得见的“地上智慧”，还应做好地下管网等隐蔽工程的智慧升级。
深圳市博铭维智能科技有限公司（以下简称“博铭维智能科技”），就是一家推进城市排水管网智慧建设的高科技企业，成立6年来，已颇具规模。
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博铭维智能科技成立于2014年，坐落于深圳九大重点发展园区之一龙华宝能科技园，由留美海归、孔雀计划专家、深圳后备级人才、机器人行业资深研发人员联合成立。
创立之初，博铭维智能科技就有清晰的企业目标——以机器人技术捍卫城市地下安全，做排水管网检测技术创新引领者。
地下管网是现代城市发展的血脉。伴随城市化发展进程，地下管网也愈加庞大而复杂。据中国城镇供水排水协会统计数据显示，截至2016年底，中国城市管网仅供排水、燃气及供热管线的长度就超过了266万公里，是2000年管线总长的4倍。
但管线的增长速度，仍然跟不上城市的迅猛发展。社会上长期存在的“重地上、轻地下，重建设、轻管理”等现象，直接导致地下管网养护不足、更新不及时，导致我国现有的地下管网中，相当一部分管道存在泄漏、裂缝、堵塞，甚至塌陷等问题，这成为城市发展的一大隐患。
每年频发的城市内涝、水体污染、道路塌陷等突发事件，便是地下管网为我们敲响的警钟。这些事件警醒我们：地下管网维护与管理的每一个环节——测绘、检测、清理、修复等，都应加以重视。
近年国家愈发重视地下管网建设与管理，各地也出台了相关政策。然而长期以来，管道维修检测依赖传统人工入管作业，不仅作业效率低，而且从业人员还要面对恶劣的工作环境和高达2%～3%的死亡率。城镇管网作业环境艰难，急需有效的解决方案。
特种机器人的出现与应用，恰恰能够做到提高检测效率、降低人员伤亡率、减少成本压力、实现多传感检测。博铭维智能科技也正是为解决城市官网安全隐患，服务城市发展而创立。
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排水管网就如人体一样，也会生病。
人生病了要找医生检查、治疗、康复、复查，对应到排水管网上，就是测绘、检测、修复、巡检的过程。测绘是对排水管网进行“解剖”，检测是给管网做个“胃镜”，修复是对管网进行“干预治疗”，而巡检监控系统，则是管网的“专家诊断系统”。
总之，要想管网健康长寿，几个环节缺一不可。博铭维智能科技多年来针对管网运维中的测绘、检测、修复、巡检等环节进行了特种机器人技术与设备研发，形成了硬件和软件两大产品系统。
硬件方面，针对当前城市地下管网现状，博铭维智能科技研发制造出了包括行业首款无线高清管网潜望镜、首款针对复杂场景应用的全地形管网检测机器人、首款适合全满水管网检测的机器人、首款融合惯性导航测绘技术的管网机器人等在内的多款行业前沿检测设备，形成了测绘、检测、清理、修复等全套管网服务体系。
博铭维智能科技所推出的不同检测设备，不仅在常规检测场景下“吃得开”，在特殊、复杂检测场景中同样“扛得住”。
潜望镜检测（QV）和爬行检测机器人（CCTV）等可代替人工作业，能够完成城市排水管网的高效检测，且表现出携带方便、操作简单、成像快等优点，却无法胜任高水位逆流管道、沉积较多管道、海沙沉积管道、长距离箱涵和明渠河道等特殊场景的需求。
为此，博铭维智能科技迫切组织研发团队立项开展技术攻关，自主研发出了针对复杂场景应用的全地形管网检测机器人Gator系列及适合全满水管网检测的机器人鸭嘴兽检测机器人Otter系列，前者可在不做预处理的情况下，实现管道内水面以上视频检测及水面以下声呐检测，后者则可在不做管道气囊封堵或降水位预处理的情况下，有针对性地完成管网高水位（满水）工况检测。
不仅如此，博铭维智能科技的硬件设备均可通过搭载不同模块完成多种检测，实现功能拓展、全面服务。
比如，将潜望镜与高精度定位模塊结合，即可同时具备管道快速检测和定位测绘功能，实现检测与测绘一体化;比如，CCTV系列机器人加载多角度摄像模组，快速采集管道多角度图像，实现地下管网三维视频实景重现，解决常规鱼眼摄像头图像易出现图像畸变而造成建模精度低的缺点;再比如，全地形检测机器人Gator系列和鸭嘴兽检测机器人Otter系列可通过加载侧扫声呐模块，实现管道检测水底暗接管道定点寻找，快速准确成像，能高效地发现破损、排口等缺陷。
如此一来，每一款设备都可以成为一个“触手”，一个可与先进前沿技术连接的平台，在不断拓宽自身应用范围的同时，也推动着博铭维智能科技走得更远。
软件方面，博铭维智能科技则从设备控制软件、工程管理软件、平台管理软件三方面入手开展研发，逐步形成了数据上传、统计管理报告、工程任务反馈、任务下达的闭环管理。
Pipe-lion（V3） 管网检测报告管理软件，是一款对管道检测工程的录像文件进行缺陷判读和等级判定的内业软件平台。
该软件针对排水管网检测内业报告生成流程的高效性、准确性、兼容性、便捷性做了合理的设计与优化布局。其在导入检测所获得的数据（检测视频、缺陷图像）后，可根据不同需求选择检测评估标准与模板，对判读产生的缺陷信息数据进行计算并导出报告文档。
Pipe-monkey（V1）AI管网缺陷分析软件，其核心技术是一项能够自主识别管道检测缺陷的AI智能缺陷检测算法。这一算法由博铭维智能科技团队与中国科学院深圳先进技术研究院共同研发，所立足的正是博铭维智能科技多年积累的管道检测行业大数据。 该软件基于深度学习的缺陷智能检测与识别模型，能够高精准自动识别国标上的16种缺陷，并进行等级判别，同时采用时钟表示法、缺陷距离标注，避免产生视频缺陷漏判，判读准确率可达98%以上。
如果说以上两个软件解决的是单一的专业问题，那么管网信息化平台就是一个通盘考虑所有问题的一体化系统。
目前，城市地下空间数据大部分靠人工收集分析，难以保证数据的准确性，数据无法进行系统化管理。博铭维智能科技所搭建的管网地下空间信息化平台，可以提升管网数据的智能化分析，让机器人获取的数据产生更大价值。
管网云平台结合GIS技术、管网检测设备在线技术、管网数据智能分析技术、数据库技术、网络通信技术、在线监测技术，是能够对排水管网（污水、雨水）运行情况实时监控、管网检测设备在线查看、管网检测视频在线访问、防汛应急指挥调度为一体的智慧化管理平台，实现对排水管网（污水、雨水）数据的统一管理，实现对日常巡查、养护、防汛应急指挥的全流程精细化管理;为管网新建、升级、改建规划方案提供数据基础。
这一平台的推广应用，对于提高城市排水管网（污水、雨水）系统管理水平，解决当下问题和未来风险，保障居民日常生产生活都具有重要意义。
从服务不同场景、需求的特种机器人设备，到可实时监控、专业分析、应急调度的智慧化管理平台，再加上专业的管网工程服务，博铭维智能科技用几年时间构建了一整套管网全生命周期维护服务方案。
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2020年3月，厦门市思明区启动了全区范围的排水管网溯源排查项目。
这是思明区首次进行全区排水管网“大体检”，总长度约2500公里的雨污管网也在排查之中。在这次“体检”中，博铭维智能科技的CCTV Dolphin-L2管网检测机器人发挥了重要作用。
这只是近年博铭维智能科技服务市政工程维护的案例之一。到目前为止，博铭维智能科技的管网全生命周期维护服务方案已经服务了多个城市的地下管网检测与维护，得到了各方肯定。
多年来，博铭维智能科技秉承正直、沟通、煎熬、节约、自信的企业价值观，致力于用机器人捍卫城市地下安全，立志做排水管网检测技术创新引领者。他们尽已所能，全力推动着城市地下管网全生命周期维护。
为了保持自身的创新状态，博铭维智能科技广泛开展产学研合作。他们与中科院联合成立了博铭维-中科院AI联合实验室，通过人工智能技术实现管网数据智能分析;与香港理工大学共同建立项目技术合作，不断推出管网创新产品。
如今，博铭维智能科技已获得了国家高新技术企业认证、深圳市高新技术企业认证、守合同重信用企业认证。截至2020年年初，已获得专利、商标等各类知识产权100余项。
2019年底，博铭维智能科技获得“德勤亚太地区高科技高成长500强”的第28强、“中国高科技高成长50强”的第22强、“深圳高科技高成长20强”的第5强。同一年，在由工信部与中国电子学会发布的《中国机器人產业报告（2019）》中，博铭维智能科技名列特种机器人行业第五名，是唯一入选的管网检测特种机器人企业。
这些荣誉是肯定，更是鞭策，推动着博铭智能科技维继续向前。
他们正尝试利用更先进的技术与设备“武装”地下管网，推动城市地下管网系统与智慧城市更加紧密相连。比如推动研发管网BIM系统，将GIS系统适用于地形图、综合管线图的应用和管理，并且将地下管网信息与城市基础地理信息融合在一起，实现信息共享，为城市规划、建设和管理提供服务;比如推动无人机管道巡检作业的实现，解决复杂地理环境下的管线以及长输管道线路巡检问题，提高检测时效性;再比如，通过5G+人工智能实现全自动测绘、清淤、检测、修复系统。
在接下来三年，博铭维智能科技将全力进行管网大数据人工智能云平台的推广，结合覆盖各类管网测绘检测修复全系列设备，全力构建由数据链、设备链、服务链为核心的城市地下管网全生命周期安全运营物联网生态系统，引领整个管网行业的智能革新。
用机器人技术捍卫城市地下安全，博铭维智能科技将一往无前。