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针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况，研究了系统的运动和力学建模问题，为多臂协作控制奠定基础。首先，从多臂协作搬运的力负载分析开始，提出基于无挤压伪逆实现力分解，使外力和内部应力产生项完全分离，由此定义了面向操作对象的外力／内力以及对偶的外运动／内运动，并考虑被操作对象运动受限的一般情况，提出了一组描述协调任务的广义运动和力向量，在此基础上，综合考虑各机械臂以及被操作对象的运动和力学方程，建立了多臂紧密协作情况下系统的运动学、静力学和动力学模型。该模型与单臂机器人的笛卡儿空间动力学方程具有一致的表达形