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为了提高精确制导武器毁伤效果,增强作战效能.通过光学传感器得到体目标姿态,确定攻击部位与攻击角度是有效手段之一.为此,提出了一种使用光学图像角点特征,先离线特征训练、后实时识别姿态的方法:基于快速视网膜特征(FREAK)算法,利用目标3维模型,以不同视点角度的视面图为研究对象,离线提取最具有角度鲁棒性的特征角点,生成含有索引的姿态-特征角点数据库;在实时识别阶段,通过索引使用改进hausdorff距离对目标点集进行匹配,确定姿态粗略初值;针对图像序列,使用两步RANSAC方法,从全局角度对目标姿态逐