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针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型,并对样机研制实例进行了验算.研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验.仿真和试验表明,机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化;机器人下降时速度较上升时均匀性好,能在斜拉桥缆索上安全、高效爬升.