【摘 要】
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针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题，提出了一种动态避障算法。首先获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵；然后借鉴细菌游走觅食原理，在方形网格轨迹单元集合中动态匹配最佳避障路径；最后在动态避障基础上，将无人艇自主巡航过程划分向目标行进、动态避障、返航补给等阶段，实现无人艇集群对划定水域的常态化巡航。仿真实验结果表明，所提方法对静态点、面障碍以及移动障碍均具有高效的规避能力，在算法基础上能够
【基金项目】
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广东省重点领域研发计划项目：跨域异构群智系统关键技术研究与验证（2021B0101410005）； 国家重点研发计划项目：海上遇险目标立体搜寻与高清晰观测关键技术（2021YFC3101800）； 无人艇集群智能协同自主任务分配研究及产业应用项目（ZH22017002210014PWC）； 南方海
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针对无人艇集群执行巡航任务中的避障问题，提出了一种动态避障算法。首先获取无人艇周边水域的方形网格轨迹单元态势矩阵；然后借鉴细菌游走觅食原理，在方形网格轨迹单元集合中动态匹配最佳避障路径；最后在动态避障基础上，将无人艇自主巡航过程划分向目标行进、动态避障、返航补给等阶段，实现无人艇集群对划定水域的常态化巡航。仿真实验结果表明，所提方法对静态点、面障碍以及移动障碍均具有高效的规避能力，在算法基础上能够实现无人艇集群的常态化无人值守巡航。该算法不仅适合无人艇的避障问题，在其他异构无人装备中也具有广阔的应用前景。
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