【摘 要】
：
提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代
【机 构】
：
西安交通大学机械工程学院,南通大学机械工程学院
论文部分内容阅读
提出一种工业机器人的最优轨迹规划方法。将机器人的轨迹视为由机器人关节空间中一系列的关键点构成,关键点两两之间通过三次多项式曲线进行连接。通过使用加权系数法定义代价函数,从而使机器人运动过程中的总动作时间和消耗能量在某种程度上达到综合最优,同时考虑关节速度、加速度、二次加速度以及力或力矩等约束条件。在代价函数的设计中,采用一种新颖的罚函数排序形式来处理约束问题。提出基因环境双演化免疫克隆算法对所定义的代价函数进行优化。以上策略的采用,使算法具备一定的学习能力,增强算法的全局搜索能力,从而提高解的质量和算法效率。对斯坦福机器人的仿真结果表明了本文方法与现有方法相比,具有更高的搜索效率,能得到性能更良好的解。
其他文献
近年来,党和国家对体育事业的重视程度越来越高,体育的育人功能逐步受到大众的认可,以全国上下全面推广普及的校园足球为契机,校园足球运动迅速席卷全国各地的中小学。随着校园足球运动的开展,各地对发展足球运动的重视度大大提高,但仍然存在对校园足球认识不足、青少年足球人才培养滞后,推广体系和教学训练体系不够完整等问题。社会各界对于校园足球的认知不深刻给足球运动的推广普及带来了严重的阻碍。本文以文献资料法、问
讨论了玛尔巴塞拱坝的崩垮与拱坝上滑稳定之间的统一性和相异性,分析比较了拱坝上滑稳定中的3种不同破坏形式,指出玛坝沿基岩内部上滑问题比一般沿基础接触面和周边缝的滑移
MIMO-OFDM技术将MIMO技术与OFDM技术相结合,可以在高速数据传输的情况下实现较高的频谱利用率,是无线通信领域技术的重大突破。多用户检测(MUD)技术是一类新型的抗多址干扰(M
政府消费支出是政府支出的重要组成部分,同时也是政府宏观调控的重要手段和途径,它与经济增长具有密切的关系。政府支出与经济增长一直是经济学界一个讨论较多的话题,而针对
现代公司所有权与经营权分离带来的一个重要问题是委托代理问题。除了公司所有者与经营者之间的委托代理关系之外,国内外学者关注的另一个委托代理问题是大股东与外部中小股
克隆人技术发展的立法规制涉及重要的宪法价值,需要对其予以合宪性控制。克隆人技术立法的合宪性控制主要涉及克隆人技术相关法的合宪性解释、克隆人技术立法过程的合宪性控
DSA(数字减影血管造影)是通过计算机把血管造影片上的骨与软组织的影像消除,仅在影像片上突出血管的一种医学图像处理技术。由于DSA的图像质量对于医生诊断结果的确定具有重
中药是中华民族优秀文化瑰宝,在同疾病的斗争中发挥重要作用。由于中药是生物样品,所含成分复杂,加之生产过程中受诸多因素影响,给质量控制带来很多困难。过去由于分析检测技
随着工程技术的发展和各个领域建设的需求,设备运输行业得以迅猛发展,在各个领域受到越来越普遍的应用,对减振支架及振动控制的研究也越来越受到关注。然而,现阶段对于工程设
通用串行总线(USB)作为新一代的标准总线接口,不仅能够同时连接多达127个设备,而且具有快速、即插即用等特点,使外设到主机的连接更加高效和便利。由于USB总线的众多优点,研