【摘 要】
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基于Frenet坐标空间,提出一种基于自适应模型预测控制算法的无人驾驶汽车车道变换控制方法。新方法利用五次多项式对参考路径的局部轨迹进行优化,在满足安全距离、速度、加速
【机 构】
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广州科技职业技术大学自动化工程学院
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基于Frenet坐标空间,提出一种基于自适应模型预测控制算法的无人驾驶汽车车道变换控制方法。新方法利用五次多项式对参考路径的局部轨迹进行优化,在满足安全距离、速度、加速度和转向角约束要求下,采用自适应模型预测控制算法调整汽车的纵向加速度和前转向角,使汽车沿着路径轨迹适当地变换车道以实现安全行驶。最后利用matlab软件建模仿真,仿真结果表明,此方法能使无人驾驶车安全、合理地规避公路中的静止和移动障碍,满足安全行驶的要求。
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