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本文提出了一种基于相位裕度和幅值裕度的ＰＩ／ＰＩＤ自整定新方法。该方法采用改进的继电反馈控制确定被控对象Ｎｙｑｕｉｓｔ图与负虚轴交点的频率特性，继而通过这点确定出ＰＩ／ＰＩＤ参数。该方法继承了Ａｓｔｒｏｍ－Ｈａｇｇｌｕｎｄ法的所有优点，并且克服了它存在的一些问题。仿真实验表明，采用此方法整定的ＰＩ／ＰＩＤ控制器性能优于Ａｓｔｒｏｍ－Ｈａｇｇｌｕｎｄ法。