【摘 要】
：
数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61773027);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010);北京市自然科学基金项目(4174083)资助~~
论文部分内容阅读
数据关联是移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中状态估计的前提和基础,针对当前联合兼容分支定界算法存在计算复杂度高、耗时长的问题,提出了基于高斯混合模型(GMM)最大期望聚类分组的SLAM数据关联算法.首先,为减少同一时刻参与关联的观测值数目,在局部区域内采用GMM最大期望聚类算法对当前时刻的观测值进行分组;其次,在各观测小组中采用联合兼容分支定界算法进行数据关联;最后,综合各观测小组的观测值同局部地图特征得到的关联解,得到最优的关联结果.仿真实验结果表明,基于高斯混合模型最大期望聚类分组的SLAM数
其他文献
本文主要综述了甲壳素及其衍生物接枝共聚的主要反应类型和部分反应机理以及接枝物的物理和化学性能.
以安徽省内21家企业的372名员工为问卷发放对象,进行调查研究。通过对回收问卷进行回归分析,探讨了辱虐管理与员工创新行为的曲线关系,以及心理授权的传导机制,同时验证了个
舞蹈《千手观音》以无限的艺术魅力获奖，不仅给人们带来了心灵的震撼，而且给人们带来许多启示。它启示我们要善于发现新闻，不断深入实际，深入生活，既关注现实，又关注历史；善于运用循
利用乌鲁木齐市1990年8月6日、2001年7月11日和2013年7月4日三期热红外遥感数据,定量反演亮度温度,利用均值-标准差法对温度进行分级后评价城市热岛效应时间变化特征:1990、2
旅游消费的实质是旅游者对旅游产品和服务的购买决策和购买行动过程。本文通过分析一般消费者的行为和因素形成旅游动、静态消费模式框架，并建立了“旅游消费信息收集——决定
阳极氧化电源系统是一个非线性、时变性的复杂系统,建立数学模型比较困难。传统PID控制方法无法保证阳极氧化电源电流拥有恒流、抗干扰能力强、超调小等特性。为了解决上述问
主要针对多联式(VRV)空调系统在应用中出现的问题及防止和减少此类问题的施工工艺要求。
利用ANSYS软件对桥式起重机桥架结构进行了不同载荷组合情况下的有限元分析,模拟仿真直观地分析出桥架在受载荷情况下的应力分布,并与传统的工程设计法进行了比较,结果一致.
加入世界贸易组织后,我国金融市场必将要面对世界资本市场扩大和跨国外资银行进入的挑战.加快构筑我国国有商业银行人才高地,提高人力资源开发与管理的成效,将成为我国金融业
针对露天矿辅助设备的作用与用途展开论述，分析了辅助设备对生产能力的影响。以某大型露天矿为例，分析了在满足辅助设备情况下增产的可能性及所取得的经济效益。最后得出结论，合