【摘 要】
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针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法。该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度。为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验。实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40帧/s,实现了对机
【机 构】
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中国计量大学计量测试工程学院,浙江科力车辆控制系统有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFF0206306,2018YFF01012006,2019YFB2004900),国家自然科学基金(51675499,51927811),浙江省自然科学基金(LQ20E050016),浙江省重点研发计划(2020C01096)。
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针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法。该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度。为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验。实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位。
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