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期刊论文
机械手的离散滑动模控制器设计
机械手的离散滑动模控制器设计
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wxj1208
【摘 要】
:
本文针对机器人系统的计算机控制问题,将带有边界层的滑动模控制器设计方法推广到了离散系统。本文研究了采样周期对系统性能的影响并给出其选择方法,为进一步提高跟随精度,
【作 者】
:
孙富春
孙增圻
【机 构】
:
海军航空工程学院自动控制系,清华大学计算机系
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1992年4期
【关键词】
:
控制器
机械手
滑动模
sampling systems
robots
the variable structure control
【基金项目】
:
This work was supported by national subject '863' research fund
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本文针对机器人系统的计算机控制问题,将带有边界层的滑动模控制器设计方法推广到了离散系统。本文研究了采样周期对系统性能的影响并给出其选择方法,为进一步提高跟随精度,本文提出了一种新的补偿方法。最后,本文提出方法的有效性和优越性在PUMA560六自由度机械手的数字仿真中获得验证。
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