机械臂逆动力学一种有效的并行算法

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本文在文献〔4〕提出的一种改进的Newton-Euler递推公式的基础上,对刚性机械臂的逆动力学计算给出了一种并行算法,并在计算效率上与其他方法进行了比较,表明本文提出的并行算法具有很高的计算效率。
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