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研究一类包含不匹配不确定性非线性系统的鲁棒镇定问题。应用李亚普诺夫直接法，提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒控制器设计方法。该控制器分为两部分，分别对匹配不确定项和不匹配不确定项进行补偿。由于在控制器中引入了两类时变函数，因而与以前的一些仅能保证系统一致最终有界的控制器相比，本文提出的控制器可确保相应闭环系统大范围渐近稳定。此外，用来补偿匹配不确定项的控制器，其每一分量仅与相应通道的不确定项有关，因而要求的控制能量小。所提控制器计算简单，更易实现。仿真结果证明了所提方法的可行性与有效性。