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提出了一种机械臂的混合模糊控制策略，它由一企增量模糊逻辑控制器和传统的积分－微分管制器构成，简称ＰｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控制器，与传统的ＰＩＤ控制器相比，设计ＦｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控制器时，只需多调节一个附加参数，我们应用ＦｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控制器控制几何参数变化的两连杆机构臂ＥＤＤＡ，ＥＤＤＡ的阶跃和跟踪控制的实验结果表明：ＦｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控制器更有效和更鲁棒。