manipulators相关论文
The kinematic design issue of Gough-Stewart platforms is investigated. Based upon a full understanding of the geometrica......
新奇方法论为斯图尔特平行操纵者的工作区分析被介绍。工作区被定义那使描述能在位置的一个统一框架和活动站台的取向能力被成为。......
We design a regulation-triggered adaptive controller for robot manipulators to efficiently estimate unknown parameters a......
介绍了ＳＴＡＮＦＯＲＤ型手控器力觉临场感系统的组成及工作原理，在此基础上分析了探讨了提高力觉临场感高保真性能的三个技术途径。......
通过Pro/Enginee构建5自由度机械手硬件机械结构模型,设计基于FPGA嵌入式处理器的NiosII的SOPC架构系统的软件平台,以及FPGA控制器......
液压挖掘机主要机械臂的应力强度对液压挖掘机的工作寿命有很大影响,针对挖掘机主要机械臂应力计算困难,液压缸受力求解复杂的问题......
介绍一种直接驱动的６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的研制及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术，提出了新的腕部结构和大臂平衡方法，并从位......
本文介绍一种用于筒型件在冷引伸工序和切余料工序之间自动传递的机械手.这种机械手借助于电器和气动控制元件进行自动控制,动作可......
By using a phase-plane analysis method,the minimum-time trajectory plan-ning problem of a manipulator moving along a giv......
By using a phase-plane analysis method,the minimum-time trajectory plan-ning problem of a manipulator moving along a giv......
针对不确定机械手的跟踪控制，提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个Radial basis function神经网络逼近......
针对机械手在进行装配作业时出现的多种运动状态，以机械抓手与曲面上待接触点的相对距离为运动约束，根据选用的支持主动力学特征因子......
研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件 ,建立了受控系统的状态空间表达式。......
提出了一种适用机械臂的分散模糊变结构轨迹跟踪控制方法，将机械臂的轨谠跟踪系统考虑为由线性子系统，非线性产联组成的不确定性复杂......
利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异......
针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改......
传统控制系统方案设计得到控制对象的数学模型都是经过一定程度的简化或等效,不能够真正反映出准确的实物模型,导致设计的控制系统......
提出了一种机械臂的混合模糊控制策略，它由一企增量模糊逻辑控制器和传统的积分－微分管制器构成，简称ＰｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控制器，与传统的ＰＩＤ控制器相比，设计ＦｕｚｚｙＰ＋ＩＤ控......
本文用有限元方法建立关节式机器人弹性动力学分析模型,着重讨论了系统组装过程中关节处的坐标转换、关节弹性处理等方面问题,并编......
A certain number of considerations should be taken into account inthe dynamic control of robot manipulators as highly co......
本文根据SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构为伺服阀控单出杆液压缸的特点,推导了动力机构的传递函数,对电液伺服阀零位附近的控制特......
本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用......
本文运用球面及空间多边形的理论,分析了20种不同类型的3R-3P 机器人操作手及4R-3P空间连杆机构的位置问题,对运算过程进行了合理......
针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象......
为了客观定量研究针刺手法的特征性和差异性,应用安装在针灸针体上的力和力矩微型传感器系统测量了临床针刺过程中针体上的受力数......
针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统，研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节，在机械臂关节......
本文介绍在 Visual C++6 .0环境下 ,基于 Open GL开发机械手三维可视化仿真平台的设计方案 ,给出了创建机械手模型的基本方法 ,以......
操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容.目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者多输入单输出方式,需要大量运......
A simulated annealing particle swarm optimization(PSO)algorithm is utilized in this paper to plan the motion of space ma......
机器人通过奇异位形时的可行运动求解及如何准确地跟踪和实现给定的运动轨迹是机器人技术中急待解决的关键技术问题.该问题的解决......
本文提出了一种具有非线性补偿的机械手参考模型自适应控制,自适应控制律的设计基于李雅普诺夫直接法,因而自动保证整个控制系统的......
键图模型是描述动态系统的一种新的图示模型。该文采用这个方法建立了一个简单机械手臂系统的模型。方法简单,仿真结果表明该方法......
本文建立了冗余机器人的输入-输出摄动差分模型,提出了冗余机器人的自校正控制。仿真研究显示了该控制方案的有效性。......
提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊逆模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制.首先，采用C均值聚类算法构造......
将３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题，然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法－聚筛法，推导出３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手......
The use of robotic manipulators in remote and sensitive areas calls for more robust solutions when handling joint failur......
This paper deals with the position control of robot manipulators with uncertain and varying-time payload. Proposed is a ......
Optimum Selection of Mechanism Type for Heavy Manipulators Based on Particle Swarm Optimization Meth
The mechanism type plays a decisive role in the mechanical performance of robotic manipulators. Feasible mechanism types......
由于对机器人轻量化和降低成本的要求越来越高,欠驱动机器人的优势日益凸显,也逐渐成为机器人的一个研究热点问题.以往欠驱动机械......
该文论述了拟合由若干个离散点的曲线Ｌ及其基本矢的正交多项式法（ＯＰＭ）和三次样条函数法（ＣＳＭ），当离散点为曲线Ｌ上的精确点时使用ＣＳＭ更精确，而当离散点......
为了解决安装基础存在随机振动的一类不确定机械臂的精确位置控制问题,该文探讨了一种基于第二类Lagrange方程和隐式Lyapunov函数......
This paper deals with the universal serial manipulator on the inverse kinematics problem of plane type,the fast working ......
Sequential Observation and Control of Robotic Systems Subjected to Measurement Delay and Disturbance
An approach for motion control and observation of robotic manipulators is presented in this article. It links the design......
在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上，提出了用３Ｒ－３Ｐ型双臂缠绕机器人对空莘弯管模进行环向缠绕的工艺方案：用３Ｒ臂夹持芯模以及调整......
针对多关节机械手的鲁棒跟随控制器设计问题，提出了一种新的机械手神经网络自适应滑动模控制控制器设计方法。机械手的动力学非线性......
ＯｎｔｈｅＤｙｎａｍｉｃｓｏｆＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓＣＨＥＮＸｉｏｎｇｂｉａｏ；ＹＡＯＹｉｎｇｘｕｅ；ＹＵＡＮＺｈｅｊｕｎ；ＨＡＮＸｉａｎｇｌｉ（陈雄标，姚英学，袁哲俊，韩向利）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，.........
Precise welding of the T-joints between aircraft hyperbolic panels and stringers is required. Therefore, a method of sol......
The bacteria Staphylococcus aureus is found in the nasal passages, mouth and skin of the human population and stands out......
提出了求解任意复杂多回路平面连杆机构及操作手奇异位置分析的模块法。即一个复杂机械可看作是由输入一个或多个零自由度的基本运......
